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1.什么是任务优先级翻转？
2.举一个翻转的时序图（图片来自网络）
3.优先级翻转的危害
4.解决优先级翻转的方法
1.什么是任务优先级翻转？
优先级翻转就是一个中断优先级的任务在某种情况下，比高优先级任务优先执行，造成了一种任务优先级翻转的现象。
补充说明：这种情况的一种情景：
前置条件：当前有三个任务A,B,C优先级大小是A>B>C；信号量M
C任务正在执行，它持有信号量M，A优先级任务需要通过信号量M去访问一个共享资源，但是被C占有导致，A被阻塞，可能出现C运行中，出现比A低的B优先级任务（不需要这个信号量执行任务）抢占了C的优先级。造成A和B任务翻转。
2.举一个翻转的时序图（图片来自网络）
A
当前有三个任务A,B,C优先级大小是A>B>C；共享资源M。就是1中描述的现象。
3.优先级翻转的危害
造成任务调度实时性不准确；
造成任务逻辑错误；
造成系统崩溃；
4.解决优先级翻转的方法
方法一：程序规划的时候，减少互斥和信号量的使用。
方法二：使用互斥量，因为互斥量有优先级继承的特性。
方法三：动态调整优先级：当有比正在执行的任务优先级高的任务也访问共同资源时，把正在执行的任务优先级提到最高优先级，执行完毕后再变会原来的优先级。
