ROS教程-广播坐标系

希望机器人四处移动时广播不断变化的坐标系。

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mkdir nodes

先建立一个新的目录

完整的发布代码

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chmod  x nodes/turtle_tf_broadcaster.py

赋予可以执行的权限

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 turtlename = rospy.get_param('~turtle')

节点使用了一个参数

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rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename,
                     turtlesim.msg.Pose,
                     handle_turtle_pose,
                     turtlename)

这个很明显是，订阅了一个节点，每一次调用都使用一次handle_turtle_pose这个函数，其实很奇怪，他不是一个回调函数，就是一个普通的函数。

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br = tf.TransformBroadcaster()
    br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0),
                     tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta),
                     rospy.Time.now(),
                     turtlename,
                     "world")

看名字是，转换并发布。这个姿势消息的处理函数广播该海龟的平移和旋转，并将其作为从帧“world”到帧“turtleX”的变换发布。

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 <launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py" respawn="false" output="screen" >
      <param name="turtle" type="string" value="turtle1" />
    </node>
    <node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py" respawn="false" output="screen" >
      <param name="turtle" type="string" value="turtle2" /> 
    </node>

  </launch>

创建一个启动文件

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roslaunch learning_tf start_demo.launch

开始广播

handle 权限

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