说起Blackberry的QNX操作系统, 想必大家都听说过，但到底为什么QNX能如此有名？难道微软的Windows和Linux都不能与之抗衡？
美国NASA的太空接驳飞船也使用QNX操作系统
QNX采用微内核结构，也就是说，内核非常非常非常小。这样一方面启动速度非常快，另一方面安全性稳定性大大提高。
QNX构架是有一个微型内核，然后又包含许多相关进程。这样的好处是，即使有一个进程出错，也不会影响内核。
各个服务进程以及应用进程之间通过内部进程通信IPC的方式进行沟通，如下图:
QNX构架
那什么是进程(pid)呢？如下图：
Process的结构
进程包含自己的一些资源，比如说ID, 内存(代码和数据)，计时器，等等..., 并且这些资源是被保护的，也就是说其他进程不能访问。
线程是什么？
一个线程就是一个执行流或者控制流。
它也有一些属性，比如：优先级， 调度算法，寄存器集合，CPU掩码（用于多核应用），等......
而所有的这些属性都会作用在正在运行的代码上。
1 Kernel
顾名思义，核心模块。因为它，系统的各个模块可以协作
其他程序可以通过kernel call的方式来调用核心模块，来执行kernel的代码
大部分的子系统，包括用户应用软件，互相通信都是通过kernel call的方式
kernel是系统的核心
kernel call是采用抢占的方式（pre-emptable）被调用的。好处是，响应新的事件速度会很快，不好是要花更多的时间去恢复到原来被打断的kernel call。
内核可以提供不同的服务，比如: 同步，时钟，进程间通信，调度等等
内核可以提供不同的服务
kernel提供的进程之间的通信种类有三种:
a. Messages, 进程间交换信息
b. Pulses，传递通知给进程
c. Signals， 中断进程，并让它做点别的事情
Messages
Pulses
Signals
事实上，kernel可以被想象成一个library, 并没有一直不停运行的循环进程（no while(1)）. 只有在被调用的时候才运行。
2 Process Manager
procnto = Process manager Micarokernel
Communication with the Process Manager
Process Manager提供服务包括:
a. 捆绑一组threads一起进入process
b. 内存保护，内存空间管理，QNX使用虚拟内存地址
c. 路径名管理
d. process创建和结束
e. 一个idle线程在cpu上运行，当cpu空闲的时候
虚拟地址，物理地址，共享内之间的关系
3 Scheduling
Thread都有两个状态: blocked和runnable。
Thread都有优先级（0-255），kernel总是选择优先级最高的thread来执行。
Thread都有属于自己的调度算法，（Round-robin, FIFO等等）
Round-robin 该术语来源于含义为“带子”的法语词ruban，久而被讹用并成为惯用语。在17、18世纪时法国农民希望以请愿的方式抗议国王时，通常君主的反应是将请愿书中最前面的两至三人逮捕并处决，所以很自然地没有人希望自己的名字被列在前面。为了对付这种专制的报复，人们在请愿书底部把名字签成一个圈（如同一条环状的带子），这样就找不出打头的人，于是只能对所有参与者进行同样的惩罚。
4 Resource manager
资源管理，顾名思义，就是提供POSIX规范的接口来管理资源。比如open文件、read文件、写文件...
