ROS示例----TIAGo教程

------

教程安装

使用ROS安装Ubuntu 本教程介绍了获得正确的Unbuntu和ROS安装所需的步骤，以便为TIAGo教程启动和运行系统。安装TIAGo模拟 TIAGo仿真的安装所需软件包的命令的简要摘要

使用ROS安装Ubuntu 本教程介绍了获得正确的Unbuntu和ROS安装所需的步骤，以便为TIAGo教程启动和运行系统。
安装TIAGo模拟 TIAGo仿真的安装所需软件包的命令的简要摘要

控制

用键盘遥控移动基座如何使用key_teleop软件包移动TIAGo的差分驱动基础。通过速度命令移动底座本教程介绍如何通过将速度命令发送到相应主题来移动基准。移动单个关节解释了移动TIAGo的单个关节的不同方法。头控制关于如何使用使机器人朝向给定方向的动作移动TIAGo的头的示例。播放预定义的上身运动有关如何使用play_motion包播放TIAGo预定义的上身运动的教程。

用键盘遥控移动基座如何使用key_teleop软件包移动TIAGo的差分驱动基础。
通过速度命令移动底座本教程介绍如何通过将速度命令发送到相应主题来移动基准。
移动单个关节解释了移动TIAGo的单个关节的不同方法。
头控制关于如何使用使机器人朝向给定方向的动作移动TIAGo的头的示例。
播放预定义的上身运动有关如何使用play_motion包播放TIAGo预定义的上身运动的教程。

自主导航

使用gmapping创建地图本教程介绍如何使用TIAGo基础上的测距仪创建环境地图。本地化和路径规划了解如何运行基于激光的本地化和自主导航，通过全局和本地路径规划避免障碍。

使用gmapping创建地图本教程介绍如何使用TIAGo基础上的测距仪创建环境地图。
本地化和路径规划了解如何运行基于激光的本地化和自主导航，通过全局和本地路径规划避免障碍。

MoveIt！

联合空间规划如何使用基于MoveIt的运动规划达到给定的关节空间配置！规划在笛卡尔空间使用MoveIt！计划联合轨迹以便在笛卡尔空间中达到给定的姿态选择＆放置演示使用基于ArUco标记的基于单目模型的对象重建和MoveIt中的拾取和放置管道的桌面拾取和放置演示！

联合空间规划如何使用基于MoveIt的运动规划达到给定的关节空间配置！
规划在笛卡尔空间使用MoveIt！计划联合轨迹以便在笛卡尔空间中达到给定的姿态
选择＆放置演示使用基于ArUco标记的基于单目模型的对象重建和MoveIt中的拾取和放置管道的桌面拾取和放置演示！

OpenCV

跟踪顺序（C ）一种简单的方法来检测和跟踪静态相机上的基本运动/形状与静态背景角度检测（C ）在OpenCV库中，通常使用两个角检测器算法，Shi-Tomasi和Harris函数。在这个简单的教程中，您将看到如何更改两个参数会影响角检测查找关键点（C / Python） OpenCV拥有众多的Feauture探测器，在本教程中，您将能够浏览大多数探测器，了解图像锐化和对比度如何影响功能的检测匹配（C / Python）在两个图像中使用特征检测，该类将尝试在检测到的关键点之间找到匹配，从而查看图像是否包含某个对象。 ArUco标记检测（C ）本教程介绍如何使用ArUco库检测基准标记，并获取其3D姿势。人员检测（C ） ROS节点使用基于HOG Adaboost级联的OpenCV人检测器面部检测（C ） ROS节点嵌入OpenCV的面部检测器的示例。平面对象检测和姿态估计（C ）基于实况视频馈给和对象的参考图像之间的特征匹配的平面纹理对象检测。然后，通过单应性估计来确定对象的姿态，并提供对象的大小。

跟踪顺序（C ）一种简单的方法来检测和跟踪静态相机上的基本运动/形状与静态背景
角度检测（C ）在OpenCV库中，通常使用两个角检测器算法，Shi-Tomasi和Harris函数。在这个简单的教程中，您将看到如何更改两个参数会影响角检测
查找关键点（C / Python） OpenCV拥有众多的Feauture探测器，在本教程中，您将能够浏览大多数探测器，了解图像锐化和对比度如何影响功能的检测
匹配（C / Python）在两个图像中使用特征检测，该类将尝试在检测到的关键点之间找到匹配，从而查看图像是否包含某个对象。
ArUco标记检测（C ）本教程介绍如何使用ArUco库检测基准标记，并获取其3D姿势。
人员检测（C ） ROS节点使用基于HOG Adaboost级联的OpenCV人检测器
面部检测（C ） ROS节点嵌入OpenCV的面部检测器的示例。
平面对象检测和姿态估计（C ）基于实况视频馈给和对象的参考图像之间的特征匹配的平面纹理对象检测。然后，通过单应性估计来确定对象的姿态，并提供对象的大小。

点云

表分段（C ）应用于检测表及其上面的对象的平面分割的示例。气缸检测器（C ）基于样本共识分割的圆柱体物体检测。基于区域的分割（C ）基于区域的分割获取点云中的点，并确定相邻点是否是相同区域的一部分

表分段（C ）应用于检测表及其上面的对象的平面分割的示例。
气缸检测器（C ）基于样本共识分割的圆柱体物体检测。
基于区域的分割（C ）基于区域的分割获取点云中的点，并确定相邻点是否是相同区域的一部分

一张图片胜过千言万语：

教程

TIAGo机器人在机器人/ TIAGo /教程中提供了一套全面的教程。教程使用Gazebo模拟器，目前包含如何使用OpenCV，PCL，自主导航，MoveIt的教程！和人机器人互动。

公共仿真包概述

本节概述了在TIAGo的公共模拟中使用的软件包，以及指向描述软件包的相应wiki页面的链接。有关软件包的安装说明，请参考TIAGo模拟安装教程。

机器人模型

零件	ROS包/堆栈
机器人模型（URDF）	tiago_description
移动基本模型（URDF）	pmb2_description
夹具模型（URDF）	pal_gripper_description
Hey5手模型（URDF）	hey5_description

模拟文件

机器人带来的文件	tiago_bringup
机器人凉亭模型，世界和启动脚本	tiago_gazebo
Gazebo的机器人控制器配置	tiago_controller_configuration_gazebo
Gazebo的移动基础控制器配置	pmb2_controller_configuration_gazebo
Gazebo插件	pal_gazebo_plugins

公共航海

零件	ROS包/堆栈
导航配置和启动文件	tiago_2dnav_gazebo
导航元包	tiago_navigation
映射和定位状态机	pal_navigation_sm

硬件用于仿真的驱动程序

零件	ROS包/堆栈
硬件驱动程序	pal_hardware_gazebo

消息

零件	ROS包/堆栈
PAL特定消息	pal_msgs

控制器

零件	ROS包/堆栈
ros_control覆盖	ros_control
ros_controllers覆盖	ros_controllers
gazebo_ros_control overlay	gazebo_ros_control

高级功能

零件	ROS包/堆栈
播放预定义的动作	play_motion
点头动作	head_action
MoveIt！包	tiago_moveit_config
ArUco标记检测	aruco_ros