目标检测系列：
目标检测(object detection)系列（一） R-CNN：CNN目标检测的开山之作
目标检测(object detection)系列（二） SPP-Net：让卷积计算可以共享
目标检测(object detection)系列（三） Fast R-CNN：end-to-end的愉快训练
目标检测(object detection)系列（四） Faster R-CNN：有RPN的Fast R-CNN
目标检测(object detection)系列（五） YOLO：目标检测的另一种打开方式
目标检测(object detection)系列（六） SSD：兼顾效率和准确性
目标检测(object detection)系列（七） R-FCN：位置敏感的Faster R-CNN
目标检测(object detection)系列（八） YOLOv2：更好，更快，更强
目标检测(object detection)系列（九） YOLOv3：取百家所长成一家之言
目标检测(object detection)系列（十） FPN：用特征金字塔引入多尺度
目标检测(object detection)系列（十一） RetinaNet：one-stage检测器巅峰之作
目标检测(object detection)系列（十二） CornerNet：anchor free的开端
目标检测(object detection)系列（十三） CenterNet：no Anchor，no NMS
目标检测(object detection)系列（十四） FCOS：用图像分割处理目标检测
目标检测扩展系列：
目标检测(object detection)扩展系列（一） Selective Search：选择性搜索算法
目标检测(object detection)扩展系列（二） OHEM：在线难例挖掘
目标检测(object detection)扩展系列（三） Faster R-CNN，YOLO，SSD，YOLOv2，YOLOv3在损失函数上的区别
简介
CenterNet的论文是《Objects as Points》，其作者是得克萨斯大学奥斯汀分校的Xingyi Zhou，Xingyi Zhou后续在CenterNet的基础上，将其扩展到多目标跟踪领域，近期工作为CenterTrack。
CenterNet从名字就可以很直观的看出，CenterNet是将目标检测问题看做对于目标中心点的检测，它是继CornerNet之后的又一个Anchor-free方法，它们之间也有比较多的相似之处，区别在于CornerNet是找目标的角点，而CenterNet是找目标的中心点。
CornerNet原理
Motivation
CenterNet的出发点和RetinaNet，CornerNet都是差不多的，对于one-stage的目标检测器，大量的anchor导致正负样本的不平衡，网络训练时loss会被大批量负样本所左右。同时又由于检测器是one-stage的，一旦预设了anchor，没办法二次筛选它。所以RetinaNet提出了Focal loss，在计算损失时弱化负样本的影响。而CornerNet和CenterNet则是直接弃用了anchor，除了上面的原因，还有一个就是anchor的设计是完全先验的，有大量的超参数，比如如何选择尺度，比例，多少个分支等等，每个层放几个等等，每个结构都不一样。
Inference
对于一个目标检测任务，一个backbone最后会输出三个分支，分别是Heatmap，Center offset和Box size，如下：
- Heatmap: C × H × W ，最大值即为目标中心
- Center offset: 2 × H × W , 预测中心与真值的偏移量
- Box size: 2 × H × W ，每个目标中心处，包含BBox大小的信息
也可以表示为下图的过程，Heatmap作为最核心的输出，表示物体的中心点，而由于下采样造成的不对称，CenterNet使用中心点的offset来修正它，确定中心点后，根据size分支的输出最后确定bbox。
而上面的C，就是目标检测任务的类别数量了，对于COCO就是80，相当于把不同类别的目标放到不同的channel上做。但是除了Heatmap，其余两个分支不需要C倍的通道数量。
相比于CornerNet，CenterNet的中心点Heatmap极大的简化了算法的复杂程度，因为一个目标用一个heatmap就可以表示出来，不再需要左上角和右下角两张heatmap，也就不涉及判断哪两个角点属于一个目标的问题。
至于CornerNet认为的“目标的中心点不好定义，目标角点更为清晰明确”这个观点，在CNN的拟合能力面前，看起来是不成问题的。
Train
CenterNet对于目标检测的分支有三个，所以对应的损失也是三个，分别是Heatmap损失，offset损失和size损失：
Heatmap loss：
offset and size loss：
其中CenterNet的Heatmap loss参考的是CornerNet，包括高斯映射，Focal loss的使用都是这样。大家可以直接看之前的文章，在这里就不重复了，而offset loss也是和CornerNet相似的，只是CornerNet使用的smoothL1，而CenterNet直接用了L1，CornerNet预测了左上角和左下角点，所以不需要再预测size，而CenterNet的size loss和offset loss是差不多的，也是L1。
Other
no NMS
CenterNet的结构是可以不做NMS的，本质上其实也是因为no Anchor，这意味着没有大量的先验预设框，不需要过NMS进行滤除，这让CenterNet的后处理变得比较简单，并且更加接近于end-to-end。
关于下采样
此外还有一个很有意思的地方，centernet主干网络的在设计的时候，下采样倍率普遍比较小，CenterNet的倍率是4，CornerNet的下采样倍率是5，而Anchor base的方法，下采样倍率就要大的多，比如YOLOv3是在16的基础上构建三个scale，分别是8，16，32。
也就是YOLOv3最小的倍率也是CenterNet的2倍，这说明Anchor Free方法越来越接近将目标检测任务抽象成类似图像分割（语义，实例），姿态估计，人脸对齐这样的对于点的回归任务来做，而不是像之前的对Anchor修正的方式。所以Anchor Free需要一个更大尺寸的feature map来支撑这个任务，反而feature map厚度变小了，而Anchor base方法的feature map厚度普遍都比较大。
resnet主干的centernet
centernet同样选择了resnet18和resnet101主干 ，结合上面说到的下采样倍率，就会带来一个问题，怎么让resnet的结构下采样2次，4倍，而不是原来的5次，32倍？
centernet选择在resnet最后接上转置卷积，一共接了三层，每一层stride=2，这样一来原本降下的倍率又被重新升上去，变成了2，4，8，16，32，16，8，4的结构。
人体关键点预测
CenterNet由于其简洁的结构，使它非常容易的扩展到其他任务上，比如人体姿态估计，也可以成为CenterPose，以coco的17点姿态估计为例，CenterPose的输出为：
- Center Heatmap: 1 × H × W ，最大值即为目标中心
- Center offset: 2 × H × W , 预测中心与真值的偏移量
- Center Box size: 2 × H × W ，每个目标中心处，包含BBox大小的
- Center Points offset: 34 × H × W ，最大值即为目标中心
- Points Heatmap: 17 × H × W , 预测中心与真值的偏移量
- Points offset: 2 × H × W ，每个目标中心处，包含BBox大小的
CenterPose一共有六个分支的输出，前四个定义了单类的目标检测任务和17个点关于中心点的偏移，这是一套17个关键点的预测，后两个定义了17点的预测以及它们各自的offset，这又是一套17个关键点的预测，所以CenterPose一共预测了两套关键点，这样冗余的设计是有意义的：
首先直接对于点的预测可信度应该是更高的（分支5），但是它没办法关联成一个person，这个关联要考分支4，因为分支1、2、3定义了一个person，分支4的offset可以估计出17个点，这17个点可以根据距离关联到5、6预测的17个点上，而对于同样5、6没有预测到的点，可以使用4的点来输出。
当然CenterPose的损失就需要有6个了。
CenterNet性能评价
首先对于backbone的对比，CenterNet也使用了Hourglass-104，由于它比DLA-34大很多，所以效果也在变好，而这里提及的ResNet也不是原版的ResNet结果，而是带了转置卷积和可形变卷积的，这些主干网络其实是在参考语义分割和姿态估计任务。
最后这张表很有说服力，上面是two-stage方法，下面是one-stage方法，其中包括anchor base和anchor free，anchor base里的YOLOv3被拉开了一大截，而另一个Anchor Free的CornerNet，由于是Hourglass-104的backbone，效率也没办法了CenterNet比，所以综合效率和性能，CenterNet还是很不错的。
