ROS编程基础课程2020更新资料和习题解答说明（ETH苏黎世联邦理工学院）适用indigo、kinetic和melodic

参考资料，详细信息请参考如下链接，如果错误之处，希望能指出帮助改进，非常感谢您：

• 1 ETH机器人课程资料整理汇总；
• 2 ROS机器人编程实践翻译版。
• 3 习题说明链接：练习1 ； 练习2 ； 练习3 ； 练习4 ； 练习5 。

适用于（indigo、kinetic和melodic）三种版本ROS1都可以使用此教程！！！全部测试过！！！

ROS2 Dashing版本课程开发结束，进行第二轮测试中，完成后将全面免费公开！

• 机器人编程实践-ROS2基础与应用-
• 机器人实践课程镜像虚拟机使用说明

机器人编程-ROS 2020

主要内容

摘要： 本课程介绍了机器人操作系统（ROS），包括许多机器人技术中常用的可用工具。在不同示例的帮助下，本课程应为学生使用机器人提供一个很好的起点。他们学习了如何创建包括仿真的软件，如何连接传感器和执行器，以及如何集成控制算法。

目的：

• ROS体系结构：主节点，节点，主题，消息，服务，参数和操作
• 控制台命令：浏览和分析ROS系统和catkin工作区
• 创建ROS软件包：结构，启动文件和最佳实践
• ROS C 客户端库（roscpp）：创建自己的ROS C 程序
• 使用ROS仿真：Gazebo模拟器，机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF）
• 使用可视化（RViz）和用户界面工具（rqt）
• ROS内部：TF转换系统，时间，包

内容： 本课程包含一个指导性教程，并在与自主机器人一起工作时增加难度的练习。您将学习如何使用ROS从零开始设置这样的系统，如何连接各个传感器和执行器以及如何最终实现第一个闭环控制系统。

课程日期 2020

位置：HG G 1

时间：08.15-12.2

日期：

• 2020年2月18日，星期二
• 2020年2月19日，星期三
• 2020年2月21日，星期五
• 2020年2月24日，星期一
• 2020年2月28日，星期五

讲师：多米尼克·尤德（Dominic Jud），马丁·韦默林格（Martin Wermelinger），马可·哈特（Marco Hutter）

ANYbotics的案例研究：Max Wulf和Harmish Khambhaita

评价

评估包括所有5个练习和最终的多项选择测试。每个课程每天都会对练习进行评估。多项选择考试是课程的最后一天。练习和多项选择测验均占最终成绩的50％。

课前准备

由于该课程将在第一天开始使用ROS和Ubuntu，因此，我们希望您在学习本课程之前就可以使用《课程准备说明》（PDF，564 KB）笔记本电脑做准备。

课程资料

讲座录像

• ROS架构与哲学
• ROS主节点，节点和主题
• 控制台命令
• Catkin工作区和构建系统
• 启动文件
• Gazebo模拟器
• 编程工具
• 讲座幻灯片1（PDF，1.2 MB）
• 练习1（PDF，201 KB）
• 视频录制

19.2

• ROS封装结构
• 与Eclipse集成和编程
• ROS C 客户端库（ROSCPP）
• ROS订阅者和发布者
• ROS参数服务器
• RViz可视化
• 讲座幻灯片2（PDF，1.5 MB）
• 练习2（PDF，189 KB）
• husky_highlevel_controller.zip（ZIP，3 KB）
• 视频录制

21.2

• TF转换系统
• rqt用户界面
• 机器人模型（URDF）
• 模拟说明（SDF）
• 讲座幻灯片3（PDF，1.5 MB）
• 练习3（PDF，134 KB）
• singlePillar.world（WORLD，1 KB）
• 视频录制

24.2

• ROS服务
• ROS动作（actionlib）
• ROS时间
• ROS袋
• 调试策略
• 幻灯片4（PDF，760 KB）
• 练习4（PDF，432 KB）
• husky_navigation.bag（BAG，294.7 MB）
• 视频录制

28.2

• 案例研究：在复杂的现实应用中使用ROS
• 练习5（PDF，65 KB）

2018年

• 用ROS构建腿式机器人 幻灯片（PDF，11.5 MB）
• mANYpulator –移动操作 幻灯片（PDF，2 MB）
• 与其他模拟器一起使用ROS 幻灯片（PDF，1.6 MB）

2017年：

• ANYmal参加ARGOS挑战赛 滑梯

设置开发人员的PC（课程结束后）

如果以后要在涉及在Linux下使用ROS进行编程的项目中工作，我们建议您进行本机安装（本课程不推荐）。您可以按照以下说明安装与在虚拟机上找到的安装相同的安装 （PDF，68 KB）。

课程日期 2019

地点：HG G 1

时间：08.15-12.00

日期：

• 星期一，18.02.2019
• 星期三，20.02.2019
• 星期五，22.02.2019
• 星期一，25.02.2019
• 星期五，01.03.2019

讲师：Dominic Jud，Martin Wermelinger，Marko Bjelonic，PéterFankhauser ， Marco Hutter

机器人编程 - ROS 2019

主要内容

摘要： 本课程介绍机器人操作系统（ROS），包括机器人中常用的许多可用工具。在不同的例子的帮助下，该课程应该为学生提供一个良好的起点，让学生使用机器人。他们学习如何创建软件，包括仿真，界面传感器和执行器，以及集成控制算法。

目的：

• ROS架构：主，节点，主题，消息，服务，参数和操作
• 控制台命令：导航和分析ROS系统和catkin工作区
• 创建ROS包：结构，启动文件和最佳实践
• ROS C 客户端库（roscpp）：创建自己的ROS C 程序
• 使用ROS进行模拟：Gazebo模拟器，机器人模型（URDF）和模拟环境（SDF）
• 使用可视化（RViz）和用户界面工具（rqt）
• 内部ROS：TF转换系统，时间，包

内容： 本课程包括指导教程和练习，在使用自主机器人时难度越来越高。您将学习如何使用ROS从头开始设置这样的系统，如何连接各个传感器和执行器，以及最后如何实现第一个闭环控制系统。

• ROS架构和理念
• ROS主，节点和主题
• 控制台命令
• Catkin工作空间和构建系统
• 启动档案
• Gazebo模拟器
• 编程工具
• 视频录制
• 第1讲（PDF，1 MB）
• 练习1（PDF，294 KB）

20.2

• ROS封装结构
• 使用Eclipse进行集成和编程
• ROS C 客户端库（roscpp）
• ROS订阅者和发布者
• ROS参数服务器
• RViz可视化
• 视频录制
• 第2讲（PDF，1.1 MB） （更新时间：20.02.2019 10:00）
• 练习2（PDF，284 KB）
• husky_highlevel_controller.zip（ZIP，3 KB）

22.2

• TF转换系统
• rqt用户界面
• 机器人模型（URDF）
• 模拟描述（SDF）
• 视频录制
• 第3讲（PDF，1.4 MB）
• 练习3（PDF，227 KB）
• ros_course_worlds.zip（ZIP，1 KB）

25.2

• ROS服务
• ROS动作（actionlib）
• ROS时间
• ROS包
• 调试策略
• 视频录制
• 第4讲（PDF，504 KB）
• 练习4（PDF，522 KB）
• husky_navigation.bag（BAG，294.7 MB）

1.3

• 案例研究：在复杂的实际应用中使用ROS
• 练习5（PDF，160 KB）

2018：

• 用ROS构建一个腿式机器人 幻灯片（PDF，11.5 MB）
• mANYpulator - 移动操作 幻灯片（PDF，2 MB）
• 将ROS与其他模拟器一起使用 幻灯片（PDF，1.6 MB）

2017年：

• ARGOS挑战赛上的ANYmal 幻灯片

设置开发人员的PC（课程结束后）

如果您稍后将参与涉及在Linux下使用ROS编程的项目，我们建议使用本机安装（不建议用于本课程）。您可以使用这些说明安装与在虚拟机上找到的安装相同的安装 （PDF，79 KB）

课程更新时间(2018年)：

课程日期

地点：HG G 1

时间：08.15-12.00

日期：

• 星期一，19.02.2018
• 星期三，21.02.2018
• 星期五，23.02.2018
• 星期一，26.02.2018
• 星期五，02.03.2018

讲师：PéterFankhauser，Dominic Jud，Martin Wermelinger，Marco Hutter

------课程资料下载------

课程习题和系统配置，由indigo更新为kinetic。

习题说明链接：练习1 ； 练习2 ； 练习3 ； 练习4 ； 练习5 。

附录：

课程前的准备工作

由于本课程将在第一天开始使用ROS和Ubuntu，因此我们希望您在课程准备说明（PDF，483 KB）课程开始前准备好带有工作环境的笔记本电脑。

• ROS架构与理念
• ROS主，节点和主题
• 控制台命令
• Catkin工作区和构建系统
• 启动档案
• Gazebo模拟器
• 视频录制
• 第1讲（PDF，3.3 MB） 更新16.02.2018
• 练习1（PDF，294 KB） 更新16.02.2018

21.2月

• ROS包装结构
• 使用Eclipse进行集成和编程
• ROS C 客户端库（roscpp）
• ROS订户和出版商
• ROS参数服务器
• RViz可视化
• 视频录制
• 讲座2（PDF，2.6 MB） Updated 20.02.2018
• 练习2（PDF，211 KB） Updated 20.02.2018
• husky_highlevel_controller.zip（ZIP，3 KB）

23.2月

• TF转换系统
• rqt用户界面
• 机器人模型（URDF）
• 模拟描述（SDF）
• 视频录制
• 讲座3（PDF，2.1 MB） Updated 22.02.2018
• 练习3（PDF，227 KB） Updated 22.02.2018
• ros_course_worlds.zip（ZIP，1 KB）

26.2月

• ROS服务
• ROS动作（actionlib）
• ROS时间
• ROS袋
• 调试策略
• 视频录制
• 讲座4（PDF，1.9 MB） 更新26.02.2018
• 练习4（PDF，523 KB） 更新25.02.2018
• husky_navigation.bag（BAG，294.7 MB）

2.3月

• 案例研究：在复杂的实际应用中使用ROS
• 练习5（PDF，160 KB） 更新26.02.2018

2018：

• 建立一个带有ROS的腿式机器人 幻灯片（PDF，11.5 MB）
• mANYpulator - 移动操作 幻灯片（PDF，2 MB）
• 使用ROS与其他模拟器 幻灯片（PDF，1.6 MB）

2017年：

• 任何ARGOS挑战赛都不例外 幻灯片

设置开发人员的PC（课程结束后）

如果您稍后将在Linux下开展涉及使用ROS进行编程的项目，则我们推荐使用本机安装（不建议在本课程中使用）。使用这些说明可以安装与在虚拟机上找到的安装相同的安装 （PDF，79 KB）