本文内容
背景
PWC-Net：传统算法与深度学习的结合
RAFT：All pairs correlation recurrent refinement
总结
1. 背景
从 2015 年的 FlowNet 到现在 Sintel 榜单第一（更新日期：2021.11.29 ）GMA，已有数十篇基于深度学习的光流估计的论文。仔细读下来，会发现 PWC-Net 应该是经典中的经典，很多光流算法是基于 PWC-Net 的框架来是实现的；而 2020 的 RAFT 则是另一个划时代意义的算法，也已经有若干篇论文基于它的结构来拓展。本文主要介绍这两种算法的结构，希望能帮助大家能快速了解光流领域的经典算法。
2. PWC-Net：传统算法与深度学习的结合
图 1：传统算法 v.s. PWC-Net
PWC-Net 的设计遵循了三个简单而成熟的原则：金字塔处理，warping 操作和代价计算 ( cost volume )。在传统算法中，如图１左部分所示，通过代价计算得到图像之间的相似度，构建图像金字塔，以处理对不同尺度的光流，再利用 warp 操作按 coarse-to-fine 的顺序，将上一层估计出的光流应用到当前层，以达到逐步优化的目的。
基于传统算法框架设计的 PWC-Net 的模型结构如图 1 右部分所示，一共包括 5 个部分，分别是：
Feature pyramid
Warping layer
cost volume layer
Optical flow estimator
Context network
借鉴传统光流算法的框架设计出来的 PWC-Net 模型是非常简洁且高效的，因此后续的算法大多是在此基础上实现的，直到 2020 年的 RAFT，跳出了这个框架，也大幅度刷新了 SOTA 的记录。
3. RAFT: All pairs correlation recurrent refinement
RAFT 是 ECCV2020 的 best paper，将一种全新的模型结构引入到光流领域。它的模型由三个部分组成：
特征提取
相关性计算
循环迭代更新
图 2：RAFT 算法
4. 总结
本文主要介绍了光流估计中两个经典算法的模型结构，PWC-Net 和 RAFT，初看时觉得它俩相差还挺大的，但实际上，虽然 RAFT 没有特征金字塔，但为了对不同尺度的光流估计提供更好的相关性特征，也构建了相关性金字塔（correlation pyramid）；虽然 RAFT计算的是 all-pairs correlation，但是查找表操作在每个iteration 查找的 correlation 也还是局部的。最后也建议大家去读一下 PWC-Net 和 RAFT 的原文以及代码，也可以参考这两个算法在 MMFlow 里的实现。
除了模型结构，还有很多模型实现细节和训练技巧本文没有展开讲解，另外也有其他很精彩的光流模型也很值得解读分享。如果有想了解的内容，可以评论告诉我们。
