Ubuntu18.04安装Nvidia Isaac

2022-02-09 09:58:13 浏览数 (1)

对于这个机器人开发平台，大家知道不多，资料很少，所以这里我只能自己安装。

人家说，这个东西不支持

但是我不信

这个Isaac是在ROS2的基础上，加入了Nvidia大量的计算技术，是一种集大成的环境。作为一个拥有4个Jetson设备的靓仔（有一个是朋友的），有必要玩玩这个。

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https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/setup.html

因为资料短缺，所以只有官网的文档，我写完以后就有文章啦！

需要注意一些事情，这个平台只能在Ubuntu18.04的系统上面用，但是我猜测别的也可以，我们还是按照官方的来。

然后就是需要用N卡，而且是越高越好，因为仿真的时候会用Unity 3D的环境，很吃配置。

接着就是安装显卡驱动：Nvida Issac安装前夕（显卡驱动安装）~ 我写过嗷！

或者你试试这个：

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sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-440

Ubuntu 18.04 LTS 可能在您的 Jetson 设备上安装了比 L4T 更高的 Linux 内核版本，这可能会在您运行 Isaac 应用程序时导致不可预知的错误。确保您的工作站使用的 Linux 内核版本低于或等于 Jetson 设备的内核版本。

注意这个话，因为我们的主机是Linux，而执行的目标机器也是Linux，所以有版本之间的差异，我觉得应该是交叉编译环境的事情。

代码语言：javascript复制
https://developer.nvidia.com/isaac-sim/download

注意，安装的时候需要很多的事情，我大致说一下情况。

首先是有核心Issac，里面的安装脚本是必要要执行的，这个地方都是泪，反反复复的安装了好几次终于成功了。。。

然后就是Unity的模拟器。

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https://developer.download.nvidia.cn/isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets-2021.1.1.zip?Zdb1LdnvSLKFsP02Ld2RjcMyw1jvqaHKpJnXLkVtLGGnBRZ0RxjHzQ4ZGugjY1MZnmljb9LzV698hMtG9scv3Yk92AfgMz4IiPDvp6FjgLDIWdpTOfiFnDn-FWO_-icHyNQFk0UYLHVSn_LBbIuQjw

这个是核心包的地址，注意不可以直接复制下载，你需要自己注册。

代码语言：javascript复制
isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets

大概是这么个版本

代码语言：javascript复制
~/isaac/engine/$ ./engine/build/scripts/install_dependencies.sh

成功图

下载了核心包以后（这里我不会截图，就不放图），执行上面的脚本。

该脚本会在安装某些依赖项时请求你的管理员密码。它安装了三种依赖项：

  • 通过 aptitude 从官方 Ubuntu 存储库中获取 Ubuntu 软件包
  • Python 包通过 pip，例如 TensorFlow 和 keras
  • Isaac SDK 使用的构建系统 Bazel。

TF 500MB，keras，700多MB。

接下来是Unity安装，先注册一个账号：

代码语言：javascript复制
https://public-cdn.cloud.unity3d.com/hub/prod/UnityHub.AppImage

然后下载，直接复制我的链接就可以下载。

从Unity 论坛下载 Unity Hub for Linux ，然后运行以下命令：

代码语言：javascript复制
bob@desktop:~$: chmod  x UnityHub.AppImage
bob@desktop:~$: ./UnityHub.AppImage

当 Unity Hub 应用程序打开时，请按照以下步骤安装 Unity Editor：

  1. 单击右上角的人形图标，然后选择登录。使用您的 Unity ID 登录。
  2. 选择左侧的安装，然后选择添加。
  3. 在Add Unity Version弹出窗口中，安装 2019.3.x（不需要模块）。Isaac Sim Unity3D 的示例项目是使用 2019.3.0f6 创建的，因此可以使用任何更新的 2019.3 版本。

然后登录的时候非要安装一个手机的app才能扫码登录。好麻烦。。。

至于1.8G的哪个包，应该是资源包。可以下载先解压出来，等安装好研究

这个地方有两种编辑方式

然后安装的是时间很长：

代码语言：javascript复制
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/getting_started.html

这里是参考的文档。

代码语言：javascript复制
https://developer.nvidia.com/isaac/downloads

这里再放一下一下下载的页面，往下翻有更多的例子。

直接复制这个介绍了：

最新发布的 Isaac SDK（2021.1）预览了基于 Visual SLAM 的定位和机器人远程控制操作（Isaac RC）的新功能。除了添加对最新 JetPack 版本 (4.5.1) 的支持外，Isaac SDK 2021.1 还带来了以下功能：

艾萨克 SDK 2021.1

基于视觉 SLAM 的定位（预览）

  • 利用相机改进定位
  • 提供可重复的路径/轨迹（在已知位置开始时）
  • 支持 Zed、Realsense 和 Isaac Sim 相机（奥比中光在哪里）

艾萨克遥控器（预览版）

  • 基于 Cloud XR 的机器人遥操作
  • 支持多个相机流
  • 适用于现实世界的机器人（Kaya/Carter）和 Isaac Sim
  • 目前可通过 WiFi 工作，未来版本将添加 5G 支持

Carter 2.0 室内移动机器人

  • 使用 2D 激光雷达的自主室内导航
  • 立体视觉和深度
  • WiFi 遥操作 (Isaac RC)
  • HDMI、USB、以太网用于开发/调试访问

需要什么

  • Jetson 设备： Jetson AGX Xavier、Jetson Xavier NX 或 Jetson TX2、Jetson Nano 2GB/4GB（为什么没有俺的Tx1 ，/(ㄒoㄒ)/~~）
  • 喷气背包版本：JetPack 4.5.1
  • 台式电脑，Ubuntu 18.04 NVIDIA GPU，计算能力为 6.1 或更高。
unity ubuntu linux sdk ide

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