160 年前作为将复数推广到更高维度的尝试而引入的四元数现在被认为是现代计算机图形学中最重要的概念之一。它们提供了一种强大的方式来表示旋转，并且与旋转矩阵相比，它们使用更少的内存，组合速度更快，并且自然适用于旋转的有效插值。尽管如此，许多从业者还是避免使用四元数，因为它们使用了数学来理解它们，希望有一天能有更直观的描述。等待结束了。Andrew Hanson 的新书是对四元数的全新视角。本书的第一部分侧重于可视化四元数，以提供使用它们所需的直觉，并包含许多说明性示例来说明它们为何重要——这是对那些想要探索四元数而不受其数学方面影响的人的精彩介绍。第二部分涵盖了所有重要的高级应用程序，包括四元数曲线、曲面和体积。最后，对于那些想要了解四元数背后数学的完整故事的人，这里有一个温和的介绍，介绍它们的四维性质和克利福德代数，这是一个包罗万象的向量和四元数框架。
https://dl.acm.org/doi/pdf/10.5555/2821580
https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf上面分享一本书
