FreeRTOS 中有一些函数只供系统内核使用，用户应用程序一般不允许使用，这些 API 函数就是系统内核控制函数。
FreeRTOS 官网可以找到这些函数，如图所示：
https://www.freertos.org/FreeRTOS-quick-start-guide.html
这些函数的含义如表所示：
1、函数 taskYIELD()
此函数用于进行任务切换，此函数本质上是一个宏。
2、函数 taskENTER_CRITICAL()
进入临界区，用于任务函数中，本质上是一个宏。
3、函数 taskEXIT_CRITICAL()
退出临界区，用于任务函数中，本质上是一个宏。
4、函数 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()
进入临界区，用于中断服务函数中，此函数本质上是一个宏。
5、函数 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()
退出临界区，用于中断服务函数中，此函数本质上是一个宏。
6、函数 taskDISABLE_INTERRUPTS()
关闭可屏蔽的中断，此函数本质上是一个宏。
7、函数 taskENABLE_INTERRUPTS()
打开可屏蔽的中断，此函数本质上是一个宏。
8、函数 vTaskStartScheduler()
启动任务调度器。
9、函数 vTaskEndScheduler()
关闭任务调度器。
此函数仅用于 X86 架构的处理器，调用此函数以后所有系统时钟就会停止运行，所有创建的任务都会自动的删除掉(FreeRTOS 对此函数的解释是会自动删除所有的任务，但是在 FreeRTOS 的源码中没有找到相关的处理过程，有可能要根据实际情况编写相关代码，亦或是 X86 的硬件会自动处理？笔者不了解 X86 架构)，多任务性能关闭。可以调用函数vTaskStartScheduler()来重新开启任务调度器。此函数在文件 tasks.c 中有如下定义：
代码语言：javascript复制void vTaskEndScheduler( void )
{
portDISABLE_INTERRUPTS();
//关闭中断
xSchedulerRunning = pdFALSE;
//标记任务调度器停止运行
vPortEndScheduler();
//调用硬件层关闭中断的处理函数
}
函数 vPortEndScheduler()在 port.c 中有定义，这个函数在移植 FreeRTOS 的时候要根据实际使用的处理器来编写，此处没有实现这个函数，只是简单的加了一行断言，函数如下：
代码语言：javascript复制void vPortEndScheduler( void )
{
configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );
}
10、函数 vTaskSuspendAll()
挂起任务调度器，调用此函数不需要关闭可屏蔽中断即可挂起任务调度器，此函数在文件tasks.c 中定义。
11、函数 xTaskResumeAll()
此函数用于将任务调度器从挂起壮态恢复。
12、函数 vTaskStepTick()
此 函 数 在 使 用 FreeRTOS 的 低 功 耗 tickless 模 式 的 时 候 会 用 到 ， 即 宏 configUSE_TICKLESS_IDLE 为 1。当使能低功耗 tickless 模式以后在执行空闲任务的时候系统时钟节拍中断就会停止运行，系统时钟中断停止运行的这段时间必须得补上，这个工作就是由 函数 vTaskStepTick()来完成的，此函数在文件 tasks.c 中定义。
