本系列的最后一篇，关于相机校正的内容。这一块原理和之前的介绍完全相同，需要两个步骤：将世界坐标下的位置转为相机坐标下对应的位置，然后进一步将该位置转为2D平面，对应最后的照片。前者对应上一篇中的
模型视图矩阵，在视觉中称为extrinsic parameters：
后者对应上一篇的
，在视觉中称为intrinsic parameters。
实际中，并没有远近裁剪面的概念，也不需要将2D坐标缩放至
，假设存在一个image plane来成像，存在矩阵
满足该投影转换。假设
是图片的中心点，f为焦距，同样基于相似三角形，可得：
实际中，焦距在x方向和y方向上可能不相同，甚至两个轴并不垂直，上图所示，
称为skew coefficient。考虑如上实际情况，得到一般解：
这样，我们实现了到相机像素坐标位置的转换关系，是以
的像素数。如何获取相机对应的extrinsic和intrinsic· parameters，这就是相机校正要做的事情。
我们会用一个黑白棋盘来进行校正，因为其黑白分明，格子的距离相等，且在一个平面上。棋盘左上角的第一个角默认为原点，确定x，y的方向，z是叉乘的方向。
如上图，是OpenCV校正时的过程，识别格子的角点。通常，提供更多的校正图片，最终得到的结果就越准确，误差也就越小。这里，我截取了十张校正图片进行校正，最终获取相机对应的参数。这个过程称为offline。
OpenCV校正后会生成一个out_camera_data.yml文件，其中最重要的信息是camera_matrix和distortion_coefficients。前者是一个
矩阵，也就是相机的intrinsic parameters
：
我笔记本摄像头对应的参数
这样，在online阶段，我们可以基于原点
，构建世界坐标系下的某个物体，OpenCV会实时根据原点的位置计算对应的extrinsic parameters
，这样，就可以在摄像头下huizhi 一些自定义的几何对象，这也是图像增强技术的基本原理。
上图是截取视频的一帧，基于offline中的K和distortion_coefficients，在online阶段实时的获取世界坐标系下的原点位置和XYZ轴，分别对应红色，绿色和蓝色，以及extrinsic参数（R，t），最终绘制正方体和随时间旋转的锥体
Distortion又是几个意思呢。这是因为真实的相机并不是pinhole，而是滤镜，如下图所示。等角滤镜会产生radial distortion的现象。所以需要进行纠偏操作。
通常，纠偏至少需要四个参数
，
对应下图中tangential distortion系数。
OpenCV中提供了五个参数，顺序为
，对应的纠偏算法为，可以调用projectPoints实现：
关于该系列，正如本系第一篇所述，一直想梳理一下这块的内容，但懒得开头，无意看到某位同事提了齐次坐标，以此为契机，算是完成了一个小小的夙愿，尽管我也清楚很多地方写的很仓促。写到这，想起来一本关于数学家的小册子 ’Heroes in my heart’，十年过去了，对作者在最后一段的感慨还能记住大半。
至此，完成了坐标系与矩阵系列。关于坐标系，不妨看看相对论（我也只是科普水平），当我们把时间也作为坐标系中的一个维度，可能会有新的体会；关于矩阵，分享一下黑客帝国1中，Morpheus说的一句话：’unfortunately, no one can be told what the Matrix is. You have to see it for yourself’。一个有理想的人，难免在某些时候活的很累，愿你永远无忧无虑，愿你爱的人懂得温暖来自何方。
听一首憨人，就睡了，又是一个不眠的夜晚~
参考资料：https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ug/camera-calibration.html
INFOMCV computer vision
