Matlab控制Tello无人机（命令认识）

在看本文章前，可以先看我以前写的安装：

Matlab控制Tello无人机（telent和Edu版本）安装 文档

在matlab里面，对tello的控制不是很丰富，仅满足了，简单的飞行控制和姿态信息输出以及前置摄像头的捕获等。

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https://www.mathworks.com/hardware-support/tello-drone-matlab.html?s_tid=srchtitle

再发一下这个文档的位置

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droneObj = ryze()
droneObj = ryze(droneName)
droneObj = ryze(droneID)

matlab是面向对象的，控制tello也是需要新建一个实例的对象，就是这样的创建形式。

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droneObj = ryze() 通过无线网络连接到第一架可用的 Ryze 无人机。

例子
droneObj = ryze(droneName) 通过无线网络连接到具有指定名称的 Ryze 无人机。

例子
droneObj = ryze(droneID) 通过无线网络连接到具有特定 ID 的 Ryze 无人机。

第一种形式是适合只有一台飞机时候使用，剩下两个是多机体控制了。

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droneName— Ryze 无人机的名称
"Tello"|"TelloEDU"

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此属性是只读的。

已连接 Ryze 无人机的名称，指定为字符串。

例子： "Tello"

数据类型： string

无人机的名字

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droneID— Ryze 无人机字符串的唯一 ID

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此属性是只读的。

特定 Ryze 无人机的 ID 作为字符串返回。

例子："TELLO-D2B07B"

数据类型：string

无人机ID，至于到底是什么样的，我们一会儿连飞机看

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State—无人机驾驶状态
"Landed"| "Hovering"|"Flying"

对于无人机的状态，只有这三种情况

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BatteryLevel—无人机当前电池电量
非负整数
此属性是只读的。

无人机的当前电池电量，指定为百分比。

例子：50%

数据类型：double

可以获得飞机的电量情况

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AvailableCameras—可用的无人机摄像头
"FPV"
此属性是只读的。

无人机的可用相机，指定为字符串数组。

例子：["FPV"]

数据类型：string

以及前置摄像头的信息

我们的主角

开机连接

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droneObj = ryze()

直接执行

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droneObj = 
  ryze - 属性:

                   Name: "TelloEDU"
                     ID: "TELLO-6019EA"
                  State: "landed"
           BatteryLevel: 84 %
       AvailableCameras: ["FPV"]

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TELLO-6019EA

飞机的名字

先看三个基本的命令，起飞，降落

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droneObj = ryze()

abort(droneObj)

停止命令，如果是点号调用我可能会更加喜欢

所有电机立刻停转

只有Edu就是红色的才可以使用这个命令

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land(droneObj)

这个是从当前位置慢慢下降

这些是比较高级的指令

先看最后一个旋转角度

注意到时用弧度指定的角度

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flip(droneObj,direction)

翻转机器

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direction—翻转无人机的方向
"forward"| "back"| "right"|"left"
无人机翻转的方向，指定为字符串。

可以输入的参数有上面这些

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flip(droneObj,'forward');

这里写一个demo

我们再看一个命令，向上移动

Tello坐标系

四轴飞行器的机身轴以重心为中心。

• x 轴从重心开始，指向四轴飞行器机头的方向。
• y 轴从重心开始并指向四轴飞行器的右侧。
• z 轴从重心开始，从四轴飞行器向下指向，遵循右手定则。

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move(droneObj,relativeCoordinate)
move(droneObj,relativeCoordinate,Name,Value)

调用的句法

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takeoff(droneObj)

起飞

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move(droneObj,[1.2 0 0]);

向前飞1.2m

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move(droneObj,[1.2 1.2 0],'Speed', 0.5);

以0.5m的速度向对角线飞，就是简单的矢量合成了

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relativeCoordinate— xyz 轴上的相对距离
1×3 向量| 实向量
无人机在 xyz 轴上移动的相对距离，指定为 1×3 数组。
相对坐标值必须介于 -5m 和 5m 之间，并且至少有一个大于 0.2m 或小于 -0.2m 的值。

数据类型： double

参数约束

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'Speed'—以米/秒为单位的无人机速度
0.4（默认）| 双倍的
无人机必须移动的速度，指定为双倍。

数据类型：double

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move(droneObj,[1.2 1.2 0],'Speed',0.5);

注意这个参数的输入方法，有点像Python的字典

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'WaitUntilDone'—操作模式
true（默认） |false

以及命令的执行方式，是否要开启阻塞模式，这个好想，就是命令在执行后又来一个命令，要不要执行的问题

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moveup(droneObj)
moveup(droneObj,Name,Value)
moveup(droneObj,duration)
moveup(droneObj,duration,Name,Value)

在看一个命令，向上。

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moveup(droneObj)向上移动 Ryze ®无人机。

例子
moveup(droneObj,Name,Value) 通过指定的选项将 Ryze 无人机向上移动。

例子
moveup(droneObj,duration) 将瑞兹无人机向上移动指定的时间。

例子
moveup(droneObj,duration,Name,Value) 将 Ryze 无人机向上移动指定的时间和指定的附加选项。

因为这个命令里面有时间了，所有你得学习点物理知识

当Ryze Tello无人机悬停时，将无人机向上移动默认持续时间为 0.5 秒，默认速度为 0.2 m/s

记住这个默认得参数

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moveup(droneObj, 'Distance' ,2, 'WaitUntilDone' ,false);

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'Distance'—以米为单位的相对距离
加倍
无人机必须移动的相对距离，指定为双精度值。

数据类型：double

'Speed'—以米/秒为单位的无人机速度
0.4（默认）| 双倍的
无人机必须移动的速度，指定为双倍。

数据类型：double

'WaitUntilDone'—操作模式
true（默认） |false
moveup命令的操作模式，指定为true或 的逻辑值false。

WaitUntilDone默认情况下为 true 并阻止 MATLAB 命令行执行，直到当前移动命令运行完成。如果 WaitUntilDone设置为 false，则 MATLAB 命令行将被解除阻塞，而上一个移动命令仍在进行中。

笔记

Ryze 无人机会忽略在上一个移动命令完成之前执行的任何后续移动命令。

数据类型：logical

这个就是命令所有得参数意思了。使用的时候，注意范围和类型。

剩下几个方向的使用方法一样。

到目前为止，我们就把控制TT飞行的函数都看完了。接下来看飞行时的信息获得。

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[height,time] = readHeight(droneObj)

获得飞行的高度，以及系统时间，其实是要算相对时间

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height = 
        0.8600
time = 
       datetime
       15-Aug-2019 14:07:19

就像这样。

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[angles,time] = readOrientation(droneObj)

再看获得姿态信息

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  angles = 
            0.785  0.301  -0.207  
       time = 
            datetime
             15-Aug-2019 14:07:19

角度上面是获得一个三元组

以弧度为单位的欧拉旋转角度，以欧拉旋转角度的 1×3 数组形式返回。该轴沿 ZYX 轴。这表示无人机从 NED 框架到估计的身体框架的旋转。

大概是这样

三次旋转

NED坐标系

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[speed,time] = readSpeed(droneObj)

再看最后一个是，获得速度

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speed = 
        0.8600  -0.0240  0.0015 
 time =  
        datetime
          15-Aug-2019 14:07:19

就像这样

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speed— 无人机1×3 向量的当前速度
无人机沿x、 y和z方向相对于惯性 NED 框架的当前速度（以 m/s为单位）。NED 帧在无人机启动时计算。

time — 来自无人机的时间戳
datetime
MATLAB ®接收速度数据的时间，指定为日期时间。

这篇就先到这里~

matlab

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