说明：速度快LED显示灯多，速度慢LED显示灯少，显示次序从下向上。
设备：
码盘
端口
使用外部中断和定时器中断，实现里程计测速，从S到dS（V）的过程。
结合高等数学和离散时间系统，理解机器人车轮转速系统的积分和导数等概念。
程序：
代码语言：javascript复制#include<8052.h>
#define LSA P1_5
#define LSB P1_6
#define LSC P1_7
unsigned char speed = 0;
unsigned char cnt = 0;
void EXint_Init(void);
void Delayms(unsigned int);
void EXINT0() __interrupt 0;
void Timer0() __interrupt 1;
void main()
{
EXint_Init();
LSA=0;
LSB=0;
LSC=0;
while(1)
{
;
}
}
void EXint_Init()
{
IT0=1;
IT1=0;
// IPH=0x40;
PX1=1;
EA=1;
EX0=1;
TMOD = 0x01;//设置定时器T0工作方式1
TL0 = 47104%6;//计数器初值
TH0 = 47104/256;
TR0 = 1;//启动定时器
ET0 = 1;//开中断
EX1=1;
}
void Delayms(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i = xms;i > 0;i--)
{
for (j = 110;j > 0;j--);
}
}
void EXINT0() __interrupt 0
{
speed ;
}
void Timer0() __interrupt 1 //定时器 T0 中断响应
{
TL0 = 47104%6; //计数器初值
TH0 = 47104/256;
cnt ; //计数值自加 1
if (cnt > 4) //判断 T0 溢出是否达到 5 次
{
switch(speed)
{
case 0: {P0=0xff;} break;
case 1: {P0=0xfe;} break;
case 2: {P0=0xfc;} break;
case 3: {P0=0xf8;} break;
case 4: {P0=0xf0;} break;
case 5: {P0=0xe0;} break;
case 6: {P0=0xc0;} break;
case 7: {P0=0x80;} break;
default:{P0=0x00;}
}
Delayms(1);
cnt=0;
speed=0;
}
}
