RoboMaster TT 无人机microPython编程.1

2021-04-14 10:30:20 浏览数 (1)

感谢小马的美图

这个Mind 中有支持TT扩展件MicroPython实现，今日做个整理以及有一些实验要做：

代码语言：javascript复制
from machine import *
from RMTTLib import *

i2c = I2C(0, scl=Pin(26), sda=Pin(27), freq=400000)
# 控制小屏幕的显示，用I2C的接口，第一个参数我有点没有看懂
led = RMTTLedCtrl()
# 新建一个led的对象
matrix = RMTTMledCtrl(i2c)
# 新建一个矩阵对象

tof = RMTTToF(i2c)
# 读取TOF的距离

p34 = Pin(34, Pin.IN)
# 设置按下的对应的IO脚

uart1 = UART(1, baudrate=1000000, tx=18, rx=23)
# 飞行控制的按钮，就是摁下按钮开始进入command模式
# 使用的是esp32的serial1串口，波特率为100w，引脚在内部进行了重映射

protocol = RMTTProtocol(uart1)
# 新建一个控制对象，参数是串口

led.normal(0, 0, 255)
# 设置一个静态的灯颜色
led.normal(255, 255, 255)
led.start()
# 这个是开启的方法，设置好以后开启
led.breath(1, 0, 0, 255)
# 设置一个LED灯为呼吸模式，第一个参数为频率
led.breath(1, 255, 255, 255)
led.blink(1, 255, 0, 0, 0, 255, 0)
# 设置两个LED的闪烁
led.stop()
# 特效关闭的方法


matrix.normal(
    '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')
# 显示一个图像
matrix.static_char('A', 'r')
matrix.static_char('A', 'b')
matrix.static_char('A', 'p')
# 显示一个字母A，颜色是红色，然后看文档这个地方只有三个颜色可以显示，所以只有三个参数

matrix.static_graph(260, 'r')
matrix.static_graph(260, 'b')
matrix.static_graph(260, 'p')
# 显示图案和颜色

matrix.moveable_graph(
    'd', 1, '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')
# 滚动的显示图像
# 参数是方向，移动频率，图案

matrix.stop()
# 关闭特效的方法


print(tof.read())
# 打印这个距离

while not ((p34.value() == 0)):
    pass
# 这个代码是如何来判断TT的按键有没有按下，是用来开启机器的关键


def getTelloMsgString(self, cmd, timeout):
    while self.uart.any() > 0:
        self.uart.read()
    self.uart.write(cmd)
    back = ""
    oldtime = time.ticks_ms()
    while self.uart.any() == 0:
        newtime = time.ticks_ms()
        if (newtime-oldtime) > timeout:
            return "timeout"
    while self.uart.any() > 0:
        back  = self.uart.read().decode()
    if back.find("rn"):
        back = back.replace("rn", "")
    return back
# 接受Tello的回传信息的函数放到这里，下面的函数要用


def startUntilControl(self):
    while True:
        if(self.getTelloMsgString("[TELLO] command", 1000) == "ETT ok"):
            break
    self.setColor(0, 255, 0)
# 这个方法我放到这里


protocol.startUntilControl()
# 阻塞方法直达收到飞机的ok信息

protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron")
# 进入起浆模式，文档说是可以散热。emmmm，我觉得这个命令测试飞机是不是接收到了命令还不错
protocol.sendTelloCtrlMsg("motoroff")
# 对偶命令，停桨
protocol.sendTelloCtrlMsg("takeoff")
# 起飞，这个地方我明天测量起飞的默认距离
protocol.sendTelloCtrlMsg("throwfly")
# ε=ε=ε=(~￣▽￣)~，装逼命令。平行抛出
protocol.sendTelloCtrlMsg("land")
# 降落命令
protocol.sendTelloCtrlMsg("emergency")
# 紧急停机，做测试
protocol.sendTelloCtrlMsg("up " str(int(50)))
# 向上飞行，以及下。后是一个cm的数值参数。str函数
protocol.sendTelloCtrlMsg("right " str(int(50)))
# 向左右前后，就是空间平面飞行
protocol.sendTelloCtrlMsg("cw " str(int(90)))
# 旋转，两个方向，很有用的命令
protocol.sendTelloCtrlMsg("flip f")
# 翻滚
protocol.sendTelloCtrlMsg("go " str(int(50)) " "  
                          str(int(50)) " " str(int(0)) " " str(int(100)))
# 就是以当前飞机为中心点，然后飞行xyz这个地点，cm是单位。最后是一个速度
protocol.sendTelloCtrlMsg("mon")
# 打开 探测的功能
protocol.sendTelloCtrlMsg("mdirection 2")
# 下，前，所有->0,1,2


protocol.sendTelloCtrlMsg(
    "go " str(int(50)) " " str(int(50)) " " str(int(80)) " " str(int(50)) " " "m-1")
# 飞往挑战卡：以当前挑战卡为中心点，然后飞行xyz这个地点，cm是单位。速度。后面的参数比较多，我需要测试
protocol.sendTelloCtrlMsg("curve " str(int(20)) " " str(int(20)) " " str(int(80))  
                          " " str(int(40)) " " str(int(60)) " " str(int(80)) " " str(int(60)) " " "m-1")
# protocol.sendTelloCtrlMsg("curve " str(int(20)) " " str(int(20)) " " str(int(80)) " " str(int(40)) " " str(int(60)) " " str(int(80)) " " str(int(60)) " " "m-1")
protocol.sendTelloCtrlMsg("jump " str(int(100)) " " str(int(0)) " "  
                          str(int(80)) " " str(int(50)) " " str(int(0)) " " "m-1" " " "m-1")
# 跳跃飞行，参数xyz，一个是偏航：偏航是飞机绕机体坐标系竖轴的短时旋转运动。
# 竖轴通过飞机重心在飞机对称平面内并垂直于纵轴。
# 后面的两个参数是跳跃点
protocol.sendTelloCtrlMsg("setyaw " str(0) " " "m-1")
# 就是飞机在挑战卡上面旋转多少度
protocol.getTelloStatus(1000)
# 状态码，我这个不懂
# 我又懂了，就是飞机时时刻刻的发送很多的数据。这个数据是不停的更新的，上面的命令相当于一个读取频率
# 然后用print语句来打印相关的information

while True:
    protocol.getTelloStatus(1000)
    print(protocol.getTelloStatusWithName("x"))
    # 相对挑战卡的x坐标
    print(protocol.getTelloStatusWithName("pitch"))
    # 俯仰角
    print(protocol.getTelloStatusWithName("temph"))
    # 最高温度，tof距离啥的

while True:
    pass

上面得代码，是分为三个大部分：

  1. RGB灯得控制方法
  2. 显示屏幕得方法
  3. 控制无人机得一些命令

按照写法又分为，初始化，具体方法罗列：

代码语言：javascript复制
i2c = I2C(0, scl=Pin(26), sda=Pin(27), freq=400000)
# 控制小屏幕的显示，用I2C的接口，第一个参数我有点没有看懂
led = RMTTLedCtrl()
# 新建一个led的对象
matrix = RMTTMledCtrl(i2c)
# 新建一个矩阵对象

tof = RMTTToF(i2c)
# 读取TOF的距离

p34 = Pin(34, Pin.IN)
# 设置按下的对应的IO脚

uart1 = UART(1, baudrate=1000000, tx=18, rx=23)
# 飞行控制的按钮，就是摁下按钮开始进入command模式
# 使用的是esp32的serial1串口，波特率为100w，引脚在内部进行了重映射

protocol = RMTTProtocol(uart1)
# 新建一个控制对象，参数是串口

你现在看到得代码，是执行时得初始画代码

  1. 引脚得分配和定义（I2C，串口，IO）
  2. 以及相应得控制对象得建立
代码语言：javascript复制
led.normal(0, 0, 255)
# 设置一个静态的灯颜色
led.normal(255, 255, 255)
led.start()
# 这个是开启的方法，设置好以后开启
led.breath(1, 0, 0, 255)
# 设置一个LED灯为呼吸模式，第一个参数为频率
led.breath(1, 255, 255, 255)
led.blink(1, 255, 0, 0, 0, 255, 0)
# 设置两个LED的闪烁
led.stop()
# 特效关闭的方法

这段是控制RGB得方法（应该是所有）

代码语言：javascript复制
matrix.normal(
    '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')
# 显示一个图像
matrix.static_char('A', 'r')
matrix.static_char('A', 'b')
matrix.static_char('A', 'p')
# 显示一个字母A，颜色是红色，然后看文档这个地方只有三个颜色可以显示，所以只有三个参数

matrix.static_graph(260, 'r')
matrix.static_graph(260, 'b')
matrix.static_graph(260, 'p')
# 显示图案和颜色

matrix.moveable_graph(
    'd', 1, '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')
# 滚动的显示图像
# 参数是方向，移动频率，图案

matrix.stop()
# 关闭特效的方法

这个是小屏幕得方法

代码语言：javascript复制
print(tof.read())
# 打印这个距离

这个tof是前置传感器，我写了一些内容

第一次得代码，只能打印一次

因为是不停的读入，所以放进死循环

代码语言：javascript复制
from machine import *
from RMTTLib import *
i2c = I2C(0, scl=Pin(26), sda=Pin(27), freq=400000)
tof = RMTTToF(i2c)
print(tof.read())
while True:
  pass

结果是一个

接着是改进的代码

代码语言：javascript复制
from machine import *
from RMTTLib import *
i2c = I2C(0, scl=Pin(26), sda=Pin(27), freq=400000)
tof = RMTTToF(i2c)
while True:
  print(tof.read())

输出结果了，但是太快了。不太实用，下面的代码加入了一些延时

具体在写的时候，需要写个limit

代码语言：javascript复制
while True:
  time.sleep(2)
  print(tof.read())

这样的话会好一些，就是速度还是慢，

摁这个打开飞行控制

代码语言：javascript复制
p34 = Pin(34, Pin.IN)
# 设置按下的对应的IO脚

uart1 = UART(1, baudrate=1000000, tx=18, rx=23)
# 飞行控制的按钮，就是摁下按钮开始进入command模式
# 使用的是esp32的serial1串口，波特率为100w，引脚在内部进行了重映射

protocol = RMTTProtocol(uart1)
# 新建一个控制对象，参数是串口
while not ((p34.value() == 0)):
    pass
# 这个代码是如何来判断TT的按键有没有按下，是用来开启机器的关键


def getTelloMsgString(self, cmd, timeout):
    while self.uart.any() > 0:
        self.uart.read()
    self.uart.write(cmd)
    back = ""
    oldtime = time.ticks_ms()
    while self.uart.any() == 0:
        newtime = time.ticks_ms()
        if (newtime-oldtime) > timeout:
            return "timeout"
    while self.uart.any() > 0:
        back  = self.uart.read().decode()
    if back.find("rn"):
        back = back.replace("rn", "")
    return back
# 接受Tello的回传信息的函数放到这里，下面的函数要用


def startUntilControl(self):
    while True:
        if(self.getTelloMsgString("[TELLO] command", 1000) == "ETT ok"):
            break
    self.setColor(0, 255, 0)
# 这个方法我放到这里


protocol.startUntilControl()
# 阻塞方法直达收到飞机的ok信息

以上代码注释了主要的部分，具体的后面写

就是进入SDK控制模式需要的代码

代码语言：javascript复制
protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron")
# 进入起浆模式，文档说是可以散热。emmmm，我觉得这个命令测试飞机是不是接收到了命令还不错
protocol.sendTelloCtrlMsg("motoroff")
# 对偶命令，停桨
protocol.sendTelloCtrlMsg("takeoff")
# 起飞，这个地方我明天测量起飞的默认距离
protocol.sendTelloCtrlMsg("throwfly")
# ε=ε=ε=(~￣▽￣)~，装逼命令。平行抛出
protocol.sendTelloCtrlMsg("land")
# 降落命令
protocol.sendTelloCtrlMsg("emergency")
# 紧急停机，做测试
protocol.sendTelloCtrlMsg("up " str(int(50)))
# 向上飞行，以及下。后是一个cm的数值参数。str函数
protocol.sendTelloCtrlMsg("right " str(int(50)))
# 向左右前后，就是空间平面飞行
protocol.sendTelloCtrlMsg("cw " str(int(90)))
# 旋转，两个方向，很有用的命令
protocol.sendTelloCtrlMsg("flip f")
# 翻滚
protocol.sendTelloCtrlMsg("go " str(int(50)) " "  
                          str(int(50)) " " str(int(0)) " " str(int(100)))
# 就是以当前飞机为中心点，然后飞行xyz这个地点，cm是单位。最后是一个速度
protocol.sendTelloCtrlMsg("mon")
# 打开 探测的功能
protocol.sendTelloCtrlMsg("mdirection 2")
# 下，前，所有->0,1,2


protocol.sendTelloCtrlMsg(
    "go " str(int(50)) " " str(int(50)) " " str(int(80)) " " str(int(50)) " " "m-1")
# 飞往挑战卡：以当前挑战卡为中心点，然后飞行xyz这个地点，cm是单位。速度。后面的参数比较多，我需要测试
protocol.sendTelloCtrlMsg("curve " str(int(20)) " " str(int(20)) " " str(int(80))  
                          " " str(int(40)) " " str(int(60)) " " str(int(80)) " " str(int(60)) " " "m-1")
# protocol.sendTelloCtrlMsg("curve " str(int(20)) " " str(int(20)) " " str(int(80)) " " str(int(40)) " " str(int(60)) " " str
protocol.sendTelloCtrlMsg("jump " str(int(100)) " " str(int(0)) " "  
                          str(int(80)) " " str(int(50)) " " str(int(0)) " " "m-1" " " "m-1")
# 跳跃飞行，参数xyz，一个是偏航：偏航是飞机绕机体坐标系竖轴的短时旋转运动。
# 竖轴通过飞机重心在飞机对称平面内并垂直于纵轴。
# 后面的两个参数是跳跃点
protocol.sendTelloCtrlMsg("setyaw " str(0) " " "m-1")
# 就是飞机在挑战卡上面旋转多少度

这些是具体的控制命令

这两个地方需要进行测试

代码语言：javascript复制
protocol.getTelloStatus(1000)
# 状态码，我这个不懂
# 我又懂了，就是飞机时时刻刻的发送很多的数据。这个数据是不停的更新的，上面的命令相当于一个读取频率
# 然后用print语句来打印相关的information

while True:
    protocol.getTelloStatus(1000)
    print(protocol.getTelloStatusWithName("x"))
    # 相对挑战卡的x坐标
    print(protocol.getTelloStatusWithName("pitch"))
    # 俯仰角
    print(protocol.getTelloStatusWithName("temph"))

状态码的应用

就是飞机时时刻刻的发送很多的数据。这个数据是不停的更新的，上面的命令相当于一个读取频率# 然后用print语句来打印相关的information。读取这个信息来做一写动作

可以读取这些

sdk io limit

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