动态配置参数
- 1. 新建功能包
- 2. 创建cfg文件
- 3. 节点文件
- 4. 启动配置
1. 新建功能包
代码语言：javascript复制cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg pid roscpp rospy rosmsg std_msgs dynamic_reconfigure 2. 创建cfg文件
新建一个cfg文件夹，在里面新建一个.cfg文件
mkdir cfg
cd cfg
touch PID.cfg动态调参的核心API：
代码语言：javascript复制gen.add(name,type, level,description, default, min,max)参数说明：
name：变量名称 type：类型名称,常用类型有: int_t、double_t、str_t、bool_t level：一个标记位,只要参数被修改了,就会改为这个值 description：参数的描述 default：默认值 min：可选, 参数最小值 max：可选, 参数最大值
例，动态调整PID参数的内容如下：
代码语言：javascript复制#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8
import roslib
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
PACKAGE = "pid"
roslib.load_manifest(PACKAGE)
# 创建一个参数生成器
gen = ParameterGenerator()
# 添加参数说明，便于后续生成界面
# 参数名 类型 等级 参数描述 默认值 最小值 最大值
gen.add("p", double_t, 0, "KP param.", 0.0, -100.00, 100.00)
gen.add("i", double_t, 0, "KI param.", 0.0, -100.00, 100.00)
gen.add("d", double_t, 0, "KD param.", 0.0, -100.00, 100.00)
# 调用生成器生成config配置文件
# 包名 节点名称 生成文件名
exit(gen.generate(PACKAGE, PACKAGE, "PID"))之后将PID.cfg设置为可执行文件，可以右键属性设置，也可以通过命令行设置：
代码语言：javascript复制chmod a x PID.cfg还要在CMakelist.txt中将下列注释打开：
代码语言：javascript复制## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
generate_dynamic_reconfigure_options(
cfg/PID.cfg # 注意这里要填自己的路径
)3. 节点文件
和正常新建py节点文件步骤一样，这里就不再赘述了
这里的案例写了一个PID动态调参的，这里直接代码和注释放上：
代码语言：javascript复制# 导入依赖
from pid.cfg import PIDConfig
from dynamic_reconfigure.server import Server
from std_msgs.msg import Float32MultiArray
import rospy
class UpdatePID():
def __init__(self):
rospy.init_node("update_pid")
rospy.on_shutdown(self.shutdown)
# 执行频率
rate = rospy.Rate(20)
# 声明一个消息发布者, 将消息发布到driver
self.publisher_pid = rospy.Publisher("/pid", Float32MultiArray, queue_size=100)
# 启动参数配置服务器 当参数变化时的回调
Server(PIDConfig, self.dynamic_callback)
# 打印一个启动成功的日志
rospy.loginfo("updatePID_node start success! Bring up rqt_reconfigure to control the pid ...")
# 让ros节点跑起来
while not rospy.is_shutdown():
rate.sleep()
# 通过回调函数中获取rqt界面上的数值
def dynamic_callback(self, config, level):
"""
当参数发生变化时的回调函数
:param config: 配置文件
:param level: 修改的状态
:return:
"""
# 封装消息
kp = config["p"]
ki = config["i"]
kd = config["d"]
pid_msg = Float32MultiArray()
pid_msg.data.append(kp)
pid_msg.data.append(ki)
pid_msg.data.append(kd)
# 将消息发布出去
self.publisher_pid.publish(pid_msg)
print (config, level)
return config
def shutdown(self):
print ("stop robot ...")
if __name__ == '__main__':
UpdatePID()之后记得给予py文件可执行权限
代码语言：javascript复制chmod a x updatePID_node.py4. 启动配置
运行roscore
roscorecatkin_make一下
cd ~/catkin_ws
catkin_make启动节点文件
代码语言：javascript复制source devel/setup.bash
rosrun pid UpdatePIDNode.py 
此时，记得打开rqt_reconfigure进行动态调参
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
此时也可以在rqt_topic中查看节点是否正常运行
之后根据实际需求将pid参数发送给下位机实现动态调参
