论文地址： http://arxiv.org/pdf/2009.04515v1.pdf
代码： 公众号回复：09080328151
来源： 牛津大学
论文名称：Proactive Estimation of Occlusions and Scene Coverage for Planning Next Best Views in an Unstructured Representation
原文作者：Rowan Border
内容提要
为了观察一个场景而规划视图的过程被称为次最佳视图(NBV)问题。这些方法通常旨在获得高质量的场景观测，同时减少观看次数、行进距离和计算成本。考虑遮挡和场景覆盖可以显著减少获取观测所需的视图数量和行进距离。结构化表示(例如，体素网格或表面网格)通常使用光线投射来评估表示结构的可见性，但这通常在计算上很昂贵。非结构化表示(例如，点密度)避免了维护和光线投射强加在场景上的结构的计算开销，但因此不能主动预测未来测量的成功。本文提出了一种主动的解决方案来处理遮挡和考虑场景覆盖的非结构化表示。它们的性能通过扩展基于密度的表面边缘浏览器来评估(SEE)。实验表明，该方法在保持高观测质量和低计算成本的前提下，实现了用一种非结构化表示方法观测较少视点和较短距离的场景。
主要框架及实验结果
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