论文地址： http://arxiv.org/pdf/1807.08271v1.pdf
代码： https://github.com/dangut/rgbid-slam
来源： 萨拉戈萨大学
论文名称：RGBiD-SLAM for Accurate Real-time Localisation and 3D Mapping
原文作者：Daniel Gutierrez-Gomez
内容提要
本文为RGB-D相机提出了一种完整的SLAM系统，命名为RGB-iD SLAM。本文提出的方法是一种稠密直接SLAM方法，其主要特点是在稠密对准或关键帧融合的例程中，对深度地图进行逆深度参数化处理。该系统由并行工作的2个CPU线程组成，共享GPU稠密对准和关键帧融合例程的使用。第一个线程是一个以帧速率运行的前端，它处理从RGB-D传感器传入的每一帧，计算增量里程计，并将其集成到一个关键帧中，关键帧按照covisibility-based策略定期更改。第二个线程是后端，它从前端接收关键帧。根据关键帧的结构对它们进行分段，使用词集对它们进行描述，试图找到前面关键帧的潜在循环闭包，在这种情况下执行位置图优化来纠正轨迹。此外，我们的系统可以计算未登记和登记的深度地图的里程计，允许使用定制校准的RGB-D传感器。因此，在本文中，还提出了一个详细的校准方法，以计算特定RGB-D摄像机的定制校准。将本文方法在TUM RGB-D基准数据集上进行试验，结果显示性能SOTA！
主要框架及实验结果
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