ROS2机器人笔记20-09-24

看最新动态，ROS1基本稳定更新维护，ROS2研发进度超快。

现有的ROS1功能包几乎涵盖了所有主流机器人和所有主流机器人学算法，同时这些大部分开源。

未来主流技术主要有如下类别：

个人学习围绕物联网机器人人工智能为主线展开，课程教学也是如此。

基于ROS2的自平衡激光机器人，很有趣，能够融合机器人和现代控制理论等知识点。

开源的狗狗库，仿真舞蹈机器人大赛指日可待啊……

越来越多的开源库转移到ROS2和Ignition，图形化应用web化已经不算趋势了，应该是主流了。

作者：Levi Armstrong 在2020年9月23日

采用Ignition Robotics软件作为Tesseract运动计划框架的可视化工具集。

如果熟悉ROS中的当前工具，可能会问，为什么选择在RViz，RobotWeb Tools等工具上使用Ignition Robotics软件。我认为，Ignition Robotics软件更着重于用户体验，而其他针对特定平台更加注重开发人员。Ignition GUI利用Qt Quick，它比传统的Qt小部件具有多个优势。这些优势使其不仅可以在台式机上使用，而且可以在平板电脑和智能手机上使用，以及多种用于Web部署的方法。与使用工业人机界面（HMI）的方式类似，提供了充分利用此工具的可能性。此外，Qt Quick提供了一种更干净的解决方案，用于将UI开发与业务逻辑分开，从而可以更快地进行开发和集成。

Ignition机器人软件的另一方面是渲染功能，它不仅提供Ogre，还提供Ogre2和OptiX。而且由于其插件体系结构，将来很有可能会看到更多对其他渲染库的支持。最后，另一个优势是可以直接使用点火物理学提供的物理学，以便将来模拟各种工业过程，例如打磨，研磨和涂漆。

该练习的另一部分是确定如何部署用户工具。由于我们正在谈论的是部署应用程序，而不是主要是自包含的库，因此使用部署方法的关键是使用户可以轻松访问这些工具，并且进行了频繁的改进并支持在使用前进行早期测试以进行测试。可用的新功能。为此，我们选择利用Canonical提供的Snapcraft和Snap Store在Linux上部署这些基于用户的工具，并且我们目前正在研究使用MSIx在Windows上进行部署。

在继续提供有关Tesseract Ignition的详细信息之前，我想认识两个在整个开发和决策过程中发挥重要作用的关键人物。我要感谢Open Robotics的Louise Poubel对Ignition Robotics软件包的支持，以及Canonical的Kyle Fazzari对将此工具构建和部署到Snap Store的支持。感谢在此工作上的时间和指导，我期待进一步的合作。

Tesseract Ignition概述：该软件包提供了两个应用程序，第一个是Tesseract设置向导，第二个是下面概述的Tesseract Visualization，可以通过单击下面的Snap Store按钮下载到Snap Store中。请观看我们的视频，以逐步了解这些工具以及如何开始使用它们。