树莓派基础实验39：解析无线电接收机PWM、SBUS信号

2020-09-27 10:47:58 浏览数 (2)

一、介绍

  虽然如今或者将来，5G网络的建设带来人工智能和工业自动化的全面升级，生产活动中劳动力的需求大大减少，大量的劳动力将向内容生产行业和服务行业转移。教育、医疗、娱乐、公共管理等诸多领域，乃至整个社会都将迎来巨大变革。可参阅我的一篇读书笔记5G社会：万物互联新时代。

  但是，使用传统无线电通信设备通信仍然是非常重要的通信方式，比如无线电台、对讲机，航模、车模、船模遥控等等。与手机移动网络、WIFI连接相比，无线电连接有它独特的优势。

  在树莓派基础实验38：逻辑分析仪分析PWM、UART信号中使用逻辑分析仪，对树莓派的PWM信号和UART信号进行分析，从中可以详细了解逻辑分析仪分析的使用方法及PWM信号和UART信号。

  本实验中将使用逻辑分析仪、树莓派，对航模无线电接收机输出的PWM信号、SBUS信号进行采集分析，以便树莓派能够接收无线电控制信号，进而可以开发基于无线电控制的树莓派航模飞行控制系统、或者智能小车的无人驾驶系统。

二、组件

★Raspberry Pi 3 B 全套*1

★睿思凯Frsky X8R 接收机*1

★电平反向器模块*1

★睿思凯Frsky Taranis X9D PLUS SE2019遥控器*1

★国产梦源DSLogic Plus逻辑分析仪*1

★面包板*1（可选）

★40P软排线*1

★跳线若干

三、实验原理

（一）航模无线电遥控系统

本实验中使用的遥控系统可以自行选择其它品牌的产品，如国产的天地飞还不错。

航模的遥控器就是像电视机遥控器、空调遥控器一样可以不用接触到被控设备，而通过一个手持器件，使用无线电与被控设备进行通信，从而达到对设备的控制。

遥控器想到达到与无人机通信的功能需要有两部分配合完成。即：发射器（遥控器）与接收机。遥控器上的控制杆转为无线电波发送给接收机，而接收机通过接收无线电波，读取遥控器上控制杆的读数，并转为数字信号发送到航模的控制器中。

发射器与接收机

目前用于无人机遥控器主流的无线电频率是2.4G，这样的无线电波的波长更长，可以通信的距离较远，普通2.4G遥控器与接收机的通信距离在空旷的地方大概在1km以内。2.4GHz无线技术如今已经成为了无线产品的主流传输技术。所谓的2.4GHz所指的是一个工作频段2400M-2483M范围，这个频段是全世界免申请使用。

常见的Wifi、蓝牙、ZigBee都是使用的2.4G频率段，只不过他们采用的协议不同，导致其传输速率不同，所以运用的范围就不同。同样是采用2.4G频率作为载波，但不同的通讯协议衍生出的通讯方式会有着天壤之别；仅仅在传输数据量上，就有着从1M每秒到100M每秒的差别。

关于遥控器与无人机的通信协议也有很多种，常见的数据协议如下：

1.pwm：需要在接收机上接上全部pwm输出通道，每一个通道就要接一组线，解析程序需要根据每一个通道的pwm高电平时长（即占空比）计算通道数值。

2.ppm：按固定周期发送所有通道pwm脉宽的数据格式，一组接线，一个周期内发送所有通道的pwm值，解析程序需要自行区分每一个通道的pwm时长。PPM的频率通常是50Hz，周期长度20ms，每一个周期中可以存放最多10路PWM信号，每一路PWM的周期为2ms。

3.sbus：每11个bit位表示一个通道数值的协议，串口通信，但是sbus的接收机通常是反向电平，连接到航模时需要接电平反向器，大部分支持sbus的飞行控制板已经集成了反向器。

4.xbus：常规通信协议，支持18个通道，数据包较大，串口通信有两种模式，可以在遥控器的配置选项中配置。接收机无需做特殊配置。

睿思凯Frsky Taranis X9D PLUS SE2019遥控器

睿思凯Frsky X8R 接收机

然后，就是电调通过接收接收机输出的这些信号，来将输入的电源转为不同的电压，并输出到电机，从而达到使电机产生不同的转速的目的。有刷电调可以改变电流方向，从而可以改变电机转动方向。而无刷电调却不能改变电机的转动方向，但是可以将直流电转为三相交流电，从而输出到无刷电机上。

所谓电调就是电压调节器，也可以通俗的说成是电机调节器，这里不做过多讲解。

（二）接收机的PWM信号

PWM英文全称为（Pulse-width modulation）。也称占空比信号，它表示高电平时长占整个信号周期的比例。

PWM周期

PWM信号的频率是通常是没有规定的，可以是50hz、100hz、200hz或500hz等等。控制频率越高，其周期越短，控制间隔也就越短，电调和电机响应速度也就越快。反之，控制频率越低，其周期就越长，控制间隔就越长，电调和电机的响应速度就越慢。早期电调响应PWM信号的频率是50hz，但随着科技的发展和对控制流畅度的要求，现在多数电调都支持500hz以上的PWM信号，并且电调内部自带滤波器，可以很好的响应并控制电机的转动。

传统的遥控器接收机是采用多路PWM的方式进行输出的，遥控器中有多少个通道，接收机中就有多少路PWM输出，睿思凯Frsky X8R接收机的1-8个PWM输出通道，都是以PWM的形式输出的，这就需要飞控能够采集并解析这些PWM信号，并为飞控所用。

那么，睿思凯Frsky X8R接收机的PWM信号到底是怎样的呢？我们使用逻辑分析仪看看吧，连接好遥控器、接收机、连接逻辑分析仪。

接收机连接逻辑分析仪

这里我只采集了1、3、5号通道的PWM信号。1号通道是右手油门摇杆左右晃动，会自动回中；3号通道是右手油门摇杆油门控制，由低到高表示油门由小到大，不会回中；5号通道是SA开关，有上中下3个档位。

首先来看1号通道，当摇杆往左摇到底时，占空比约为5.5%，高电平时长为0.99ms，信号周期为18ms。

1号通道摇杆往左摇到底时

1号通道，当摇杆往右摇到底时，占空比约为11.2%，高电平时长为2.01ms，信号周期为18ms。

1号通道摇杆往右摇到底时

再看3号通道，当摇杆往下摇到底时，油门为0，占空比约为5.5%，高电平时长为0.99ms，信号周期为18ms。

3号通道油门为0，摇杆往下摇到底时

3号通道，当摇杆往上摇到底时，油门为最大，占空比约为11.2%，高电平时长为2.01ms，信号周期为18ms。

pwm_acc_100.jpg

那当他们居中时呢？占空比约为8.3%，高电平时长为1.50ms，信号周期还是为18ms。

pwm_center.jpg

5号通道为开关，上中下三档，与1/3通道的高中低三档时的数值一样，占空比依次约为11.2%、8.3%、5.5%，高电平时长依次约为2ms、1.5ms、1ms，信号周期一直是稳定的18ms。

开关为下档时

开关为中档时

开关为上档时

在采集接收机PWM信号时发现，当接收机刚通电时，接收机不输出PWM信号，当遥控器连接成功接收机后，接收机就立马输出遥控器的即时状态信号，所以请注意，连接之前请注意将油门调至0，否则如果电调没有保护机制，螺旋桨会立马飞起来。

无线电波在传输过程中可能受到干扰或是数据丢失等等问题，当接收机无法接收到发射器的数据时，通常会进入保护状态，也就是仍旧向无人机发送控制信号，此时的信号就是接收机收到遥控器发射器最后一次的有效数据。这样因为信号丢失而发送的保护数数据通常叫做failsafe数据。

如果遥控器没有设置failsafe mode，X8R接收机默认HOLD模式，即保持断联之前的信号一直输出；可以在遥控器上设置No pulses模式，指断联后接收机不输出信号；可以在遥控器上设置Custom模式，定制断联后接收机要输出的控制信号，比如降低油门到比较低的程度，以便飞机自动降落。

树莓派输出PWM信号很简单，但是如果我们需要使用树莓派来读取接收机输出的PWM信号值怎么办呢？

我们以第一个通道的PWM为例，讲述树莓派对其处理的具体方法：

（1）检测引脚由低点平变为高电平的时刻，并记录当前时间t0，表示高电平开始；

（2）检测引脚由高电平变为低点平的时刻，并记录当前时间t1，表示高电平结束；

（3）继续检测引脚由低点平变为高电平的时刻，并记录当前时间t2，表示一个PWM周期结束；

（4）计算高电平时长 = t1 - t0；

（5）计算整个PWM周期 = t2 - t0；

（6）计算PWM占空比 = 高电平时长 / PWM周期

每一个遥控器通道都需要一个PWM采集器进行采集，但是对于树莓派来说不可能使用多个定时器来采集多个通道的PWM，这对于树莓派的资源来说十分浪费，因此我优先采用的就是SBUS编码，可以在一个管脚中传输多路控制信号。

（三）SBUS信号
1.介绍

S.BUS是FUTABA提出的舵机控制总线，全称Serial Bus，别名S-BUS或SBUS，也称 Futaba S.BUS。

S-BUS其实是一种串口通信协议，采用100000的波特率，数据位点8bits，停止位点2bits，偶效验，即8E2的串口通信。但是S-BUS采用的是反向电平传输，也就是说，在S-BUS的发送端高低电平是反向的，协议中的所有高电平都被转换成低电平，协议中的所有低电平都被转换成高电平。所以在S-BUS的接收端需要增加一个高低电平反向器来进行电平反转。

高低电平反向器

实际上，有的飞控板上已经集成了反向器，所以对于使用这种飞控的用户来说，可以忽略掉S-BUS的反向机制，但是对于其它没有集成S-BUS反向器的硬件平台上，就需要使用者增加一个反向器来处理数据，否则将无法读取协议数据。

另外，100000的波特率并不是标准的波特率，这在一些只支持标准波特率的系统上无法实现，我们可以通过对设备节点的配置实现波特率的设定。

通信接口：USART（TTL）

通信参数：1个起始位 8个数据位 偶校验位 2个停止位，无控流，25个字节，波特率=100000bit/s,电平逻辑反转。

X6R的SBUS通信速率：每6ms间隔发送数据，每数据帧时长为3ms。

数据帧格式：

需要注意的是S-BUS中用11bits来表示一个遥控器通道的数值，22个字节就可以表示16通道（8 × 22 = 11 ×16）。11个bit可以表示的数值范围为0～2047。

每帧25个字节，排列如下：

start byte data2 ... data22 end byte

SBUS帧格式

简单来说就是，通道1数据在前，通道16数据最后；每通道的数据，低位在前面的字节中，高位在后面的字节中；每8bit数据中，低位是上一通道的数据，高位是下一通道的数据。

start byte = 0x0F

CH1 = data2的低3位 data1的8位

    （678   12345678 = 678,12345678）

CH2 = data3的低6位 data2的高5位

    （345678   12345 = 345678,12345 ）

CH3 = data5的低1位 data4的8位 data3的高2位

    （8        12345678       12 = 8,12345678,12）

... ...

flag（由高位到低位：N/A N/A N/A N/A 故障保护激活位 帧丢失位 数字通道CH18 数字通道CH17 ）

end byte = 0x00

2.未做电平反向时的SBUS信号

未做电平反向时的SBUS信号

可以看出字节数不对，只解析出23字节，起始字节不是正确的0x0F，而是0xF8，还有红色的PE(Frame error)帧错误，即是乱码。

未做电平反向时的起始字节

未做电平反向时的结束字节

3.电平反向后的SBUS信号

电平反向后的SBUS信号

可以看出一帧数据为25字节，起始字节是正确的0x0F，结束字节为0x00。

再详细分析起始字节，要搞清楚每个字节的含义，先弄清UART的数据通信的字节格式：

其中各位的意义如下：

起始位：先发出一个逻辑”0”信号，表示传输字符的开始。

数据位：可以是5~8位逻辑”0”或”1”。如ASCII码（7位），扩展BCD码（8位），小端传输。

校验位：数据位加上这一位后，使得“1”的位数应为偶数(偶校验)或奇数(奇校验)

停止位：它是一个字符数据的结束标志。可以是1位、1.5位、2位的高电平。

空闲位：处于逻辑“1”状态，表示当前线路上没有资料传送。

传输方向：即数据是从高位(MSB)开始传输还是从低位(LSB)开始传输，X8R是从低位开始传输的。

电平反向后的起始字节

波特率：上图中可以看出每位的时长是10us，意思就是每秒传输100000比特位数(bit)，即波特率为100000。

起始位:先发出一个逻辑”0”的信号，即低电平，表示传输数据的开始。

数据位:SBUS信号明显为8位。

校验位：数据位加上这一位后，使得“1”的位数应为偶数(偶校验)或奇数(奇校验)，以此来校验数据传送的正确性。SBUS为偶校验，起始字节数据位中已有4个“1”，所以偶校验位为0。

停止位：它是一帧数据的结束标志。可以是1bit、1.5bit、2bit的空闲电平。SBUS信号是2位停止位，即2位高电平。

空闲位：没有数据传输时线路上的电平状态。为逻辑1。

传输方向：uart传输数据的顺序就是：刚开始传输一个起始位，接着传输数据位，接着传输校验位(可不需要此位)，最后传输停止位。这样一帧的数据就传输完了。所以上图中Bits显示的11110000，是从左到右是由低到高位显示的，其值实际上是B00001111=0x0F。

帧间隔:即传送数据的帧与帧之间的间隔大小，这里的间隔为6ms，每帧的周期可以以位为计量也可以用时间，（起始1位 数据8位 校验1位 中止2位=12位） x 25字节=300位，每位时长为10us x 300位=3000us=3ms。

帧与帧之间的间隔为6ms

每帧数据时长为2.990ms，有10us的误差，应该是3ms：

每帧数据时长为3ms

4. 关闭遥控器后接收机的反应

为模拟接收机与遥控器失联后的状态，关闭遥控器的过程中，用逻辑分析仪分析了第24个字节的变化情况，在断开连接的前900ms内，帧丢失位由0变为1，即第24个字节值为0x04。

帧丢失位由0变为1

之后，故障保护激活位由0变为1，帧丢失位仍为1，即第24个字节值为0x0C，此时如果设置了failsafe数据，接收机就按照failsafe数据输出信号。

故障保护激活位也变为1

比如我设置的为No pulses（无脉冲），所有的通道值变为0。

无脉冲

四、实验步骤

（一） 树莓派解析接收机PWM信号
  1. 连接线路。将接收机的1/3/5通道分别连接到树莓派面包板上的G17、G18、G19上，接收机的电源 、-接5V和GND。

树莓派（name）

T型转接板（BCM）

接收机

GPIO.0

G17

Channel 1（SIG）

GPIO.1

G18

Channel 3（SIG）

GPIO.24

G19

Channel 5（SIG）

5V

5V

GND

GND

-

连线很简单，电路图就没画了，接收机上端接出的两个黑色细长薄片是天线。

树莓派解析接收机PWM信号接线图

  1. 编写树莓派解析PWM信号的程序。为了不至于结果刷新太快，为了便于观察，我设置了每次采集信号0.5秒的延迟，在实际信号使用过程中，显然是不用的。
代码语言：javascript复制
#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time

channel_1 = 17 #接收机1通道连接树莓派G17针脚
channel_3 = 18 #接收机3通道连接树莓派G18针脚
channel_5 = 19 #接收机5通道连接树莓派G19针脚

def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    
    GPIO.setup(channel_1, GPIO.IN)
    GPIO.setup(channel_3, GPIO.IN)
    GPIO.setup(channel_5, GPIO.IN)

def duty_cycle_collect(pin):

    #等待低电平结束，然后记录时间
    while GPIO.input(pin) == 0:  #捕捉信号端输出上升沿
        pass
    time1 = time.time()  
    
    #等待高电平结束，然后记录时间
    while GPIO.input(pin) == 1:  #捕捉信号端输出下降沿
        pass
    time2 = time.time() 
    #等待低电平结束，然后记录时间
    while GPIO.input(pin) == 0:  #捕捉信号端输出上升沿
        pass
    time3 = time.time()
    
    period = time3 - time1
    high_time = time2 - time1
    low_time = time3 - time2
    duty_cycle = high_time * 100 / period
    #print period
    
    return duty_cycle   

def loop():
    while True:
        #调用占空比采集函数duty_cycle_collect()获得各通道的信号占空比
        duty_cycle_channel_1 = duty_cycle_collect(channel_1)
        print 'duty_cycle_channel_1 =',duty_cycle_channel_1 
        
        duty_cycle_channel_3 = duty_cycle_collect(channel_3)
        print 'duty_cycle_channel_3 =',duty_cycle_channel_3
        
        duty_cycle_channel_5 = duty_cycle_collect(channel_5)
        print 'duty_cycle_channel_5 =',duty_cycle_channel_5
        
        print '' 
        time.sleep(0.5) #为了便于观察结果设置了延迟

def destroy():
    GPIO.cleanup()

if __name__ == "__main__":
    setup()
    try:
        loop()
    except KeyboardInterrupt:
        destroy()
  1. 测试成功获取接收机PWM信号的占空比。1/5通道的遥控均在中位，所以占空比约为8.3%，与逻辑分析仪的结果一致；3通道是油门，由大到小滑动时，得到的占空比结果11.2%降至5.5%，与逻辑分析仪的结果一致。但是少数测量结果会有偏差，极少数情况偏差较大。

pwm_analyse

  1. 当遥控器与接收机失联时，我定制了failsafe数据，油门降低。3号通道的占空比在开始失联的时候有抖动，约3秒钟后稳定在设置的6.3%左右。

pwm_analyse_mistake

（二） 分析接收机SBUS信号
  1. 连接电路。与树莓派基础实验36：通用串口通信实验一样设置树莓派的串口为通用串口，恢复硬件串口（/dev/ttyAMA0）与GPIO 14/15的映射关系，使得我们能够通过GPIO使用高性能的硬件串口来连接我们的SBUS信号输入。

T型转接板（BCM）

接收机

电平反向模块

DSlogic逻辑分析仪

-

SBUS

A6

-

-

-

B6

Channel 1（SIG）

3.3V

-

3.3V

-

5V

5V

-

-

GND

GND

GND

Channel 0（GND）

电平反相模块很便宜，某宝5元一个能买到6路的电平反相器。注意反向后的高电平是几伏，反相器的VCC就接几伏的电源，树莓派GPIO接收3.3V高电平，不能接收5V高电平，所以这里电平反向模块的VCC只能接3.3V电源。

电平反相器

解析SBUS信号接线图

  1. 这里树莓派要使用pyserial模块编程接收SBUS信号，有关基础可以参考树莓派基础实验37：pyserial模块通信实验。下面的程序我做了详细注释，如果有更快更好的代码，请留言。
代码语言：javascript复制
#!/usr/bin/env python
#-*- coding: utf-8 -*-

import array #array模块是python中实现的一种高效的数组存储类型
import serial #serial模块封装了对串行端口的访问
import codecs #Python中专门用作编码转换的模块
import time

class SBUSReceiver():
    def __init__(self, _uart_port='/dev/ttyAMA0'):

        #初始化树莓派串口参数
        self.ser = serial.Serial(
            port=_uart_port,            #树莓派的硬件串口/dev/ttyAMA0
            baudrate = 100000,          #波特率为100k
            parity=serial.PARITY_EVEN,  #偶校验
            stopbits=serial.STOPBITS_TWO,#2个停止位
            bytesize=serial.EIGHTBITS,   #8个数据位
            timeout = 0,
        )

        # 常数
        self.START_BYTE = b'x0f'  #起始字节为0x0f
        self.END_BYTE = b'x00'     #结束字节为0x00
        self.SBUS_FRAME_LEN = 25    #SBUS帧有25个字节
        self.SBUS_NUM_CHAN = 18     #18个通道
        self.OUT_OF_SYNC_THD = 10
        self.SBUS_NUM_CHANNELS = 18 #18个通道
        self.SBUS_SIGNAL_OK = 0     #信号正常为0
        self.SBUS_SIGNAL_LOST = 1       #信号丢失为1
        self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE = 2   #输出failsafe信号时为2

        # 堆栈变量初始化
        self.isReady = True
        self.lastFrameTime = 0
        self.sbusBuff = bytearray(1)  # 用于同步的单个字节
        #bytearray(n) 方法返回一个长度为n的初始化数组；
        self.sbusFrame = bytearray(25)  # 单个SBUS数据帧，25个字节
        self.sbusChannels = array.array('H', [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])  # 接收到的各频道值
        #array.array(typecode,[initializer]) --typecode:元素类型代码；initializer:初始化器，若数组为空，则省略初始化器
        self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE


    def get_rx_channels(self):
        """
        用于读取最后的SBUS通道值
        返回:由18个无符号短元素组成的数组，包含16个标准通道值  2个数字(ch17和18)
        """
        return self.sbusChannels

    def get_rx_channel(self, num_ch):
        """
        用于读取最后的SBUS某一特定通道的值
        num_ch: 要读取的某个通道的通道序号
        返回:某一通道的值
        """
        return self.sbusChannels[num_ch]

    def get_failsafe_status(self):
        """
        用于获取最后的FAILSAFE状态
        返回: FAILSAFE状态值
        """
        return self.failSafeStatus


    def decode_frame(self):
        """
        对每帧数据进行解码，每个通道的值在两个或三个不同的字节之间，要读取出来很麻烦
        不过futaba已经发布了下面的解码代码
        """
        def toInt(_from):
            #encode() 方法以指定的编码格式编码字符串。
            #int() 函数用于将一个字符串或数字转换为整型。
            return int(codecs.encode(_from, 'hex'), 16) 
            
        #CH1 = [data2]的低3位   [data1]的8位（678 12345678 = 678,12345678）
        self.sbusChannels[0]  = ((toInt(self.sbusFrame[1])      |toInt(self.sbusFrame[2])<<8)                                   & 0x07FF);
        #CH2 = [data3]的低6位   [data2]的高5位（345678 12345 = 345678,12345 ）
        self.sbusChannels[1]  = ((toInt(self.sbusFrame[2])>>3   |toInt(self.sbusFrame[3])<<5)                                   & 0x07FF);
        #CH3 = [data5]的低1位   [data4]的8位   [data3]的高2位（8 12345678 12 = 8,12345678,12）
        self.sbusChannels[2]  = ((toInt(self.sbusFrame[3])>>6   |toInt(self.sbusFrame[4])<<2 |toInt(self.sbusFrame[5])<<10)     & 0x07FF);
        
        self.sbusChannels[3]  = ((toInt(self.sbusFrame[5])>>1   |toInt(self.sbusFrame[6])<<7)                                   & 0x07FF);
        self.sbusChannels[4]  = ((toInt(self.sbusFrame[6])>>4   |toInt(self.sbusFrame[7])<<4)                                   & 0x07FF);
        self.sbusChannels[5]  = ((toInt(self.sbusFrame[7])>>7   |toInt(self.sbusFrame[8])<<1 |toInt(self.sbusFrame[9])<<9)      & 0x07FF);
        self.sbusChannels[6]  = ((toInt(self.sbusFrame[9])>>2   |toInt(self.sbusFrame[10])<<6)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[7]  = ((toInt(self.sbusFrame[10])>>5  |toInt(self.sbusFrame[11])<<3)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[8]  = ((toInt(self.sbusFrame[12])     |toInt(self.sbusFrame[13])<<8)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[9]  = ((toInt(self.sbusFrame[13])>>3  |toInt(self.sbusFrame[14])<<5)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[10] = ((toInt(self.sbusFrame[14])>>6  |toInt(self.sbusFrame[15])<<2|toInt(self.sbusFrame[16])<<10)    & 0x07FF);
        self.sbusChannels[11] = ((toInt(self.sbusFrame[16])>>1  |toInt(self.sbusFrame[17])<<7)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[12] = ((toInt(self.sbusFrame[17])>>4  |toInt(self.sbusFrame[18])<<4)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[13] = ((toInt(self.sbusFrame[18])>>7  |toInt(self.sbusFrame[19])<<1|toInt(self.sbusFrame[20])<<9)     & 0x07FF);
        self.sbusChannels[14] = ((toInt(self.sbusFrame[20])>>2  |toInt(self.sbusFrame[21])<<6)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[15] = ((toInt(self.sbusFrame[21])>>5  |toInt(self.sbusFrame[22])<<3)                                  & 0x07FF);

        #17频道，第24字节的最低一位
        if toInt(self.sbusFrame[23])  & 0x0001 :
            self.sbusChannels[16] = 2047
        else:
            self.sbusChannels[16] = 0
        #18频道，第24字节的低第二位，所以要右移一位
        if (toInt(self.sbusFrame[23]) >> 1) & 0x0001 :
            self.sbusChannels[17] = 2047
        else:
            self.sbusChannels[17] = 0

        #帧丢失位为1时，第24字节的低第三位，与0x04进行与运算
        self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_OK
        if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 2):
            self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_LOST
        #故障保护激活位为1时，第24字节的低第四位，与0x08进行与运算   
        if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 3):
            self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE


    def update(self):
        """
        我们需要至少2帧大小，以确保找到一个完整的帧
        所以我们取出所有的缓存（清空它），读取全部数据，直到捕获新的数据
        首先找到END BYTE并向后查找SBUS_FRAME_LEN，看看它是否是START BYTE
        """

        #我们是否有足够的数据在缓冲区和有没有线程在后台?
        if self.ser.inWaiting() >= self.SBUS_FRAME_LEN*2 and self.isReady: #inWaiting()返回接收缓存中的字节数
            self.isReady = False    #表明有线程在运行，isReady = False
            
            # 读取所有临时帧数据
            tempFrame = self.ser.read(self.ser.inWaiting())
            # 在缓冲区帧的每个字符中，我们寻找结束字节
            for end in range(0, self.SBUS_FRAME_LEN):
                #寻找结束字节，从后向前查找
                if tempFrame[len(tempFrame)-1-end] == self.END_BYTE :
                
                    #从最后的命中点减去SBUS_FRAME_LEN寻找起始字节
                    if tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN] == self.START_BYTE :
                        # 如果相等，则帧数据正确，数据以8E2包到达，因此它已经被校验过

                        # 从临时帧数据中取出刚验证正确的一段正确帧数据
                        lastUpdate = tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN:len(tempFrame)-1-end]
                        if not self.sbusFrame == lastUpdate: #相等即表示没有操作，不用再次解码
                            self.sbusFrame = lastUpdate
                            self.decode_frame() #调用解码函数

                        self.lastFrameTime = time.time() # 跟踪最近的更新时间
                        self.isReady = True
                        break

if __name__ == '__main__':

    sbus = SBUSReceiver('/dev/ttyAMA0')

    while True:
        time.sleep(0.005)

        # X8R的SBUS信号是间隔6ms发送一次，一次持续发送3ms；
        # 不要调用sbus.update()太快，如果sbus.ser.inWaiting()>50,且增长很多，可以调用sbus.update()快点，即time.sleep()延迟短点；
        # 如果sbus.ser.inWaiting()<50,可以调用sbus.update()慢点，即time.sleep()延迟长点；
        sbus.update()

        #在您的代码中，您可以调用sbus.get_rx_channels()来获取所有数据，或者调用sbus.get_rx_channels()[n]来获取第n个通道的值；
        #或get_rx_channel(self, num_ch)来获得第num_ch个通道的值；
        print sbus.get_failsafe_status(), sbus.get_rx_channels(), str(sbus.ser.inWaiting()).zfill(4) , (time.time()-sbus.lastFrameTime)
        #str() 函数将对象转化为适于人阅读的形式，将指定的值转换为字符串。
        #zfill() 方法返回指定长度的字符串，原字符串右对齐，前面填充0。
        #(time.time()-sbus.lastFrameTime)用于展示得到最近这次数据的延迟
  1. 运行程序后，依次打印出了failsafe状态值、所有通道的10进制数组、读取缓存中的字节数、当次数据更新的延迟时间。控制遥控器摇杆晃动，能够及时得到该通道的数值变化。
  1. 从实验数据中可以看出，三个档位的通道的下档值为172，中间档位时值为992，上档位时值为1811；2个档位的下档值为172，上档值为1811，摇杆在中间位置时值为992，向其它方向摇动时，数值向172或1811变化。
  2. 使用上面的数值，通过函数转换，就可以输出相应通道的PWM控制信号，或者其它开关控制信号了！为什么不直接使用PWM输出呢？因为这样可以通过无线电远距离控制树莓派了，再通过树莓派编程，控制其他设备，比如树莓派无人机或者树莓派智能小车，特别是在没有移动网络信号的时候。

遥控器的数字通道17/18没有搞明白怎么用，所以这里没有能够测试，有知道的同学可以留言。

bit gpio 树莓派

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