我们在首次了解Profinet技术时，特别是涉及到实时的应用，例如伺服电机的高精度同步运动控制，那么NRT、RT和IRT这三个关键词（术语）就会出现。
这对应如何去选择合适的控制器非常重要。如果完全不清楚的，可以跟着我们一起来探究下吧！
数据传播方式
Transmission methods
我们在介绍Profinet系统的典型模型结构中，已经表明：
PROFINET 遵循数据交换的提供者/消费者（provider/consumer model）模型。
原文可点击以下链接：
一个经典的PROFINET 的系统模型包含哪些呢？
针对上述数据，实际可以分为两大类：周期数据（Cyclic Data）和非周期性数据（Acyclic Data）.
- 周期性的数据传输：对于时间关键型应用，进行周期性的、确定性的数据传输。
- 非周期性数据传输:用于配置、监控以及诊断/报警等。
PROFINET通信通道
Communication Channels
对于上述的不同数据，对应不同的通信通道，主要包括下面三种：
非实时None Real-time (NRT) 周期约100毫秒：
- 非实时性传输（Acyclic、cyclic）：数据按照一定的时间间隔发送，但不要求严格的实时性。
- 使用TCP/IP：NRT传输利用标准的TCP/IP协议栈进行数据传输，包括TCP（传输控制协议）和IP（网际协议）。
实时Real-time (RT) 周期小于10毫秒：
- 周期性传输（Cyclic）：数据按照固定或可预测的时间间隔发送，要求较高的实时性。
- 跳过TCP/IP层：为了减少传输延迟，RT传输可能会跳过某些TCP/IP层的处理，特别是在数据链路层和物理层上进行优化。
等时实时Isochronous Real-time (IRT) 周期小于1毫秒：
- 周期性（Cyclic）：数据按照固定或可预测的时间间隔发送，要求较高的实时性。
- 保留的总线通道
OSI 7层模型
OSI 7 layer model
为了清楚的阐述不同数据方式和通道的关系，通过OSI 7层协议模型来说明，如下图所示：
- 每一层都会增加处理时间。
- NRT用于配置、Web服务器、诊断以及其他非实时任务。
- RT通常用于标准的周期性数据采集。
- IRT用于高速数据传输。
控制器的选择
Controller selection
在了解完上述术语的概念及相关应用后，对应的需要根据实际项目要求进行合适的控制器选择：
下表列出了不同控制器具体是否具备上述三种通信通道，主要以西门子系列PLC为例：
当然，基本确定具体系列后，还需要进一步对具体型号的PLC的功能和参数进行详细了解，通过各方面对比及判断确定最后的选型。
