1.openocd介绍
openocd(http://openocd.org)全名叫做Open On-Chip Debugger，是一个自由开放的片上调试工具和编程工具，目前已经发布到0.10.0版本，目前主流调试器几乎都支持，具体可以查看Open On-Chip Debugger:OpenOCD User’s Guide(http://openocd.org/doc/pdf/openocd.pdf)，它的项目托管在sourceforge(https://sourceforge.net/projects/openocd)上，点击下载即可~ 注：ubuntu软件源中也有openocd，但是版本到0.9.0，所以使用拉取源码手动安装。
2.openocd安装
首先使用命令unzip openocd-0.10.0.zip将下载的zip包解压，然后重命名为openocd：
2.1.安装openocd所需依赖
libtool： 先查看libtool版本，若没有安装，则安装：
pkgs-config >= 0.23
- CMSIS支持需要
HIDAPI库：
- 基于usb的适配器依赖于libusb-1.0和一些旧的驱动，还要安装usb依赖：
2.2.权限授权
sudo：在编译和安装的时候最好带上使用sudo，防止因为管理权限出错；contrib / 60-openocd.rules：在Linux上使用USB设备时，需要将此文件复制到/etc/udev/rules.d/目录中：
2.2.编译OpenOCD
首先使用命令sudo ./configure --help查看所有受支持选项的列表，执行sudo ./configure [options]（如果没有设置，options选项可以为空）生成构建所需要的makefile：
最后产生一个配置总结，可以看到默认打开CMSIS-DAP，那么如何打开别的呢？这个在刚刚的help中有说明，比如我要打开jlink，带上-enable--jlink参数即可~
2.3.安装OpenOCD
然后使用sudo make，最后使用sudo make install即可成功安装，安装后在/usr/local/share目录即可看到openocd目录：
它下面scripts文件夹存放着openocd使用的文件，在interface文件夹下存放着下载器接口的文件，在target下存放着目标芯片的配置文件：
在这里插入图片描述
3.使用openocd连接到目标芯片
openocd的一些参数描述如下：
参数 | 描述 |
|---|---|
-f <config file name> | 使用配置文件 |
-c <command> | 运行命令 |
使用命令openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>即可成功连接到目标芯片：
- 接口配置文件在
interface文件夹下； - 目标芯片配置文件在
target文件夹下；
4.使用telnet连接到openocd
openocd连接到目标板后，它的默认telnet端口是4444，所以我们可以新建一个终端（一定不要关闭掉连接到目标板的终端！！！）连接到openocd的端口，然后使用命令控制。
这里因为要下载文件，所以我将路径切换到之前创建的bin文件的目录下，然后使用命令telnet localhost 4444连接到openocd：
这样就表示连接成功了，接下来使用命令控制目标芯片：
命令 | 描述 |
|---|---|
halt | 目标芯片挂起，相当于关机 |
flash write_image erase <要下载的文件> | 将文件下载到目标芯片flash |
reset | 目标芯片复位 |
注意：
- 要下载的目标文件需要使用绝对路径，所以下载之前先使用
pwd查看一下，然后直接复制过去就ok； - 下载之前必须要先使用
halt是目标芯片停止运行
复位后即可看到板子绿色灯亮，下载成功：
退出可使用ctrl ]即可退出，然后输入q退出。
5.将openocd下载文件命令写入makefile
修改makefile：
在这里插入图片描述
然后使用make download命令，直接实现一键下载：
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