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论文地址：http://arxiv.org/pdf/2001.07360v2.pdf 代码：https://github.com/c-sommer/orthogonal-planes 来源： 德国慕尼黑工业大学，斯坦福大学 论文名称：From Planes to Corners: Multi-Purpose Primitive Detection in Unorganized 3D Point Clouds 原文作者：Christiane Sommer
本文提出了一种对正交平面及其交线、关系图和位于三个正交平面交点上的角进行无分割联合估计的新方法。这种正交性下的统一场景探测可以实现语义平面检测或局部和全局扫描对齐等多种应用，从而帮助机器人定位或抓取任务。本文方法包含两个步骤：对正交平面的粗略联合估计，然后根据它们的正交关系对平面参数进行联合细化。形成了这些原始的图形，为进一步提取可靠的特征(线和角)铺平了道路。本文的实验结果证明，提出的方法在从墙检测到6D跟踪的各种场景中、无论是在合成数据还是真实数据上，是非常有效的。
下面是论文具体框架结构以及实验结果：
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