静态创建任务 源代码 xTaskCreateStatic 静态的方式创建任务，需要用户先申请任务控制模块和任务栈需要的内存（一般使用静态内存），然后把内存地址传递给函数，函数负责其他初始化。 函数按顺序完成： * 根据用户传递内存，初始化任务 TCB * 初始化任务堆栈 * 将新建任务加入到就绪链表中 * 如果调度器运行，新任务优先级更高，触发系统切换
代码语言：javascript复制TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
{
TCB_t *pxNewTCB;
TaskHandle_t xReturn;
configASSERT( puxStackBuffer != NULL );
configASSERT( pxTaskBuffer != NULL );
if ((pxTaskBuffer != NULL) && (puxStackBuffer != NULL))
{
// 设置用户传递进来的任务控制块和栈的内存地址到对应指针变量
pxNewTCB = (TCB_t *)pxTaskBuffer;
pxNewTCB->pxStack = (StackType_t *)puxStackBuffer;
#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
{
// 标识这个任务控制块和栈内存时静态的
// 删除任务的时候， 系统不会做内存回收处理
pxNewTCB->ucStaticallyAllocated =
tskSTATICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
}
#endif
// 初始化任务控制块 下文介绍
prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName,
ulStackDepth, pvParameters, uxPriority,
&xReturn, pxNewTCB, NULL );
// 把新任务插入就绪链表 下文介绍
prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
}
else
{
xReturn = NULL;
}
return xReturn;
}
动态创建任务 源代码 xTaskCreate 动态创建任务， 调用函数内部向系统申请创建新任务所需的内存，包括任务控制块和栈。 所以调用这个函数，在内存堆空间不足或者碎片话的情况下，可能创建新任务失败，需要判断函数执行后是否成功返回。 其源码解析如下所示。
代码语言：javascript复制BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
{
TCB_t *pxNewTCB;
BaseType_t xReturn;
// 如果是向下增长的栈， 先申请栈内存再申请任务控制块内存
// 可以避免栈溢出覆盖了自己任务控制块
// 对应向上增长的则相反
// 在旧版本 V8.0.0 中没有这么处理，统一先 TCB 后 Stack
// 项目上碰到平台栈向下增长， 栈溢出错时候覆盖了自己的 TCB
// 导致调试的时候无法获取出错任务信息（比如任务名）
#if( portSTACK_GROWTH > 0 )
{
// 申请任务控制块内存
pxNewTCB = (TCB_t *)pvPortMalloc(sizeof(TCB_t));
if( pxNewTCB != NULL )
{
// 申请栈内存， 返回地址设置任务中的栈指针
pxNewTCB->pxStack = (StackType_t *)pvPortMalloc(
(((size_t)usStackDepth) * sizeof(StackType_t)));
if( pxNewTCB->pxStack == NULL )
{
// 栈内存申请失败， 释放前面申请的任务控制块内存
vPortFree( pxNewTCB );
pxNewTCB = NULL;
}
}
}
#else /*栈向下增长*/
{
StackType_t *pxStack;
pxStack = (StackType_t *)pvPortMalloc(
(((size_t)usStackDepth) * sizeof(StackType_t)));
if( pxStack != NULL )
{
pxNewTCB = (TCB_t *)pvPortMalloc(sizeof(TCB_t));
if( pxNewTCB != NULL )
{
pxNewTCB->pxStack = pxStack;
}
else
{
vPortFree( pxStack );
}
}
else
{
pxNewTCB = NULL;
}
}
#endif
if( pxNewTCB != NULL )
{
// 成功申请所需内存 执行任务初始化操作
#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
{
// 标志任务控制块和栈是动态申请
// 删除任务系统会自动回收内存
pxNewTCB->ucStaticallyAllocated =
tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
}
#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
// 初始任务控制块
prvInitialiseNewTask(pxTaskCode, pcName,
(uint32_t)usStackDepth, pvParameters,
uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );
// 将新任务插入到就绪链表
prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
xReturn = pdPASS;
}
else
{
// 创建任务失败，返回错误码
xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
}
return xReturn;
}
