《基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪》是期刊《工程科学学报》在2019年第41卷第7期上刊载的一篇论文。《工程科学学报》是EI检索期刊，2019年复合影响因子1.006，综合影响因子0.723。
该论文的作者是顾青、白国星（笔者）、孟宇等。作者单位是北京科技大学。
目前常见的自动泊车控制研究工作中，转向轮的转向角速度上限没有得到足够的重视，导致一些研究成果在实际应用中可能会面临执行器饱和的影响。这篇论文利用模型预测控制能够显式处理系统约束的特点，尤其是非线性模型预测控制具有更长的精确预测时域，较为适合用于解决车速较低但参考路径曲率、航向变化幅度较大的自动泊车路径跟踪问题的优势，建立了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器，并通过MATLAB/Simulink和Prescan联合仿真进行了验证。仿真结果证明表明，在自动泊车工况中，非线性模型预测控制的精确性优于线性模型预测控制，而且实时性能够满足需求。
这篇论文讨论了采用不同预测时域的非线性模型预测控制器的性能，不过仅讨论了采用两种预测时域时的性能区别，在后续研究中还可以进行更加深入的讨论。此外这篇论文中采用了较短的预测时域，从而使控制器得到了较好的实时性，更加详细的内容可见我们最近发表的论文。
详见： 白国星，公众号：Path Tracking Letters论文解读——基于非线性模型预测控制的移动机器人实时路径跟踪
总而言之，我们在这篇论文中探讨了在自动泊车工况中的路径跟踪控制，指明了非线性模型预测控制在这种工况中具有较好的性能，希望能够为同行们提供参考。
