本节详细介绍主题topic。
1. 如何理解主题topic：
ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图（ROS graph）的重要元素，功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题，与此同时，可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式，同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。
2. 主题topic有哪些命令功能：
使用如下命令：
ros2 topic -h
显示如下：
主要有：
- bw：显示所查阅主题的带宽
- delay：显示延迟
- echo：输出主题消息
- find：列出选定主题
- hz：输出平均发布频率
- info：显示主题消息
- list：列出可使用的主题表
- pub：发布消息到主题
- type：输出主题类型
3. 如何掌握主题topic
如之前一节学习类似，先打开turtlesim和teleop节点：
代码语言：javascript复制ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_keyrqt_graph工具：
3.1 命令工具
在新终端中运行该命令ros2 topic list将返回系统中当前活动的所有主题的列表：
更详细的功能：ros2 topic list -t
返回相同的主题列表，这次主题类型显示在每个主题后面的括号中：
主题具有名称和类型。这些属性（尤其是类型）是节点用于交互相同信息的基础。
3.2 显示主题消息
要查看有关某个主题的发布数据，使用：
代码语言：javascript复制ros2 topic echo <topic_name>例如：/turtle1/cmd_vel
代码语言：javascript复制ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel如果没有消息，该命令不会返回任何数据。
点击键盘方向左键。
3.3 显示主题信息
主题不必只是点对点的交互；它可以是一对多，多对一或多对多。
使用如下命令查阅主题状态信息：
代码语言：javascript复制ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
一个发布，两个订阅，思考分别为哪些？
3.4 订阅发布类型
节点使用消息通过主题发送和接收数据。发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息才能进行通信。
上述主题对应的类似分别如下：
- /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
- /rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
- /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
- /turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
- /turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]
其中，
代码语言：javascript复制geometry_msgs/msg/Twist表示在在geometry_msgs包中有一个msg被称为Twist。
可以运行此类型以了解其详细信息，特别是消息期望的数据结构。
ros2 interface show <type>.msg
如：
代码语言：javascript复制ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist.msg
3.5 发布主题消息
知道消息结构后，可以使用以下命令直接从命令行将数据发布到主题上：
代码语言：javascript复制ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> "<args>"该'<args>'参数是传递给主题的实际数据。
注意，windows使用"<args>"。
此参数需要以YAML语法输入。输入完整的命令，如下所示：
代码语言：javascript复制ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"--once 是一个可选参数，意思是“发布一条消息然后退出”。
更多参数：
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"以1 Hz的频率发布速度指令。
改变不同的角速度，可以画出不同半径的圆形轨迹。
显示小乌龟目前的坐标信息：
代码语言：javascript复制ros2 topic echo /turtle1/pose
3.6 主题频率
查看主题消息发布的频率使用如下命令：
代码语言：javascript复制ros2 topic hz /turtle1/pose频率约60hz左右，如下图所示：
4. 关闭节点
很多节点在运行。不要忘记通过关闭终端窗口或在每个终端中输入Ctrl C停止它们。
这些内容基本于ROS1相似，部分将rostopic更新为ros2 topic。
