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源代码在github上自行查找并下载。
这里以ydlidar x4为例：
编译功能包：
colcon build --packages-select ydlidar
运行节点：
ros2 run ydlidar ydlidar_node
思考题：
使用激光雷达数据在ros2中建立实际环境地图。
参考turtlebot3案例。
