写在前面
从本期开始，NVIDIA开发者社区将陆续展示在 Jetson NANO 应用案例征集活动中提交的案例，欢迎大家针对 Jetson NANO 的应用进行讨论，对案例征集活动感兴趣的朋友请点击文末“阅读原文”进行详细了解。
案例展示之无人机在黑暗场景中的定位飞行
本案例由阿木实验室提交。阿木实验室是一家国内专业从事科研无人化系统开发平台的研发、生产及配套技术咨询服务的企 业。其基于NVIDIA Jetson 系列高性能系统，为客户带来强大的视觉及人工智能神经网络处理能力。同时，阿木实验室品牌下，还覆盖无人车/无人船等无人系统配件。产品技术开发团队由加拿大知名高校的博士团队领衔，涵盖视觉感知/激光雷达 slam/导航 融合等多方面的专业知识团队，带来最前沿的高科技知识及其落地产品。
近年来,无人机系统能力不断提升,在灾害监测、物流配送、交通疏导等军事和民用领域崭露头角,应用前景尤为广阔。针对城市建筑群、森林、室内弱GPS等环境下的应用需求，深入研究无GPS依赖的无人机定位方法，是无人机自主能力的重要体现。
阿木实验室所提交的案例设计灵感来自于7年前一部电影《普罗米修斯》。电影中，探险开拓者在异星未知环境中，通过掌用无人机实时构建未知环境的3维地图场景。为了实现这一科幻场景，阿木实验室做了7年的研究，目前可以实现二维激光雷达的室内外地图构建和定 位，为在没有 GPS 情况下的定位飞行，做出了一点点的探索。
在本案例中，无人机搭载 Jetson NANO 板载计算机做主要计算核心，可以提供 472 GFLOP计算能力，用于快速运行现代 AI 算法。通过处理双目相机数据，使得无人机可以实现在无GPS纯黑暗强干扰复杂环境下达到精准定位绘图的效果。
该套系统无视各种苛刻条件，可以让无人机深入洞穴、管道、地下室等类似环境中稳定飞行完成任务，并且可以绘制地图进行场景三维地图重建。
无人机搭载 Jetson NANO 和双目相机实现黑暗无GPS环境中的定位，这在业内是很少见的。阿木实验室将 ubuntu18.04ROS，T265，px4，rplidar，cartographerROS 以及编译适配 intelrealsence 全部结合，使无人机的性能和功能都达到了一定的高度。
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