前言
进行ROS2编程经常要查阅文档，对于开发人员而言可以选择Zeal和Dash查阅API文档资料，方便快捷，可以参考如下链接：
- 离线API文档查阅：https://cloud.tencent.com/developer/article/1453647
支持如：OpenCV/C /MongoDB/NumPy/QT/Python等，文档更新频率高。
Zeal Docsets
如上文档适用于专业开发人员，如果是刚刚接触机器人编程的初学者，这样的文档并不合适。下面推荐类似教程的文档。
ROS2教程文档
机器人操作系统ROS2的文档可以在线浏览也可以下载阅读。
- https://github.com/ros2/ros2_documentation
- https://download.csdn.net/download/zhangrelay/11257228
下载文档到本地：
- git clone https://github.com/ros2/ros2_documentation.git
使用如下命令编译文档：
- make html
注意需要sphinx，可以使用apt-get install或pip3 install安装。
生成html文档
出现build succeeded，说明成功啦。
双击index.html就可以阅读教程文档了。
打开文档
效果如下图所示：
ROS2文档
任意打开一个教程，如Actions：
ROS2 Actions
如果觉得看英文不爽，可直接暴力机器翻译为中文，但是个别专业词汇翻译不准确：
机器翻译为中文
那么为什么要学习ROS2？
目前ROS1最新版本代号M，ROS2最新版本代号D。
- http://www.ros.org/
- http://www.ros2.org/
博客自2018年6月以后基本以最新版本ROS1和ROS2分享使用心得。
简介
ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。 ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。
特色
»缩短上市时间
- ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，使您可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它是开源的，所以您可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据您的需求自由定制它。
»专为生产而设计
- 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立为工业级并用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择，开发实践和项目治理基于行业利益相关者的要求。
»多平台
- ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自治，后端管理和用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在他们获得兴趣和投资时引入和推广。
»多领域
- 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外，从家庭到汽车，水下到太空，从消费到工业。
»没有供应商锁定
- ROS 2构建在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现，包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。
»建立在开放标准之上
- ROS 2中的默认通信方法使用IDL，DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空航天的各种工业应用中。
»开源许可证
- ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。
»全球社区
- 超过10年的ROS项目通过培育一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未来的管理者。
»行业支持
- 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。
»与ROS1的互操作性
- ROS 2包括到ROS 1的桥接器，其处理两个系统之间的双向通信。如果您有一个现有的ROS 1应用程序，您可以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据您的要求和可用资源逐步移植您的应用程序。
为什么选择ROS2？第一页
为什么选择ROS2？第二页
