激光雷达数学模型

激光雷达传感器介绍

测距原理

三角测距主要国产雷达：雷神、思岚

TOF雷达：SICK ,HoKuyo,雷神，思岚

激光雷达数学模型

主要用来做scan-match

光束模型（beam model）

（概率机器人）

似然场模型

对障碍物进行高斯平滑

运动畸变

目前国产激光雷达 10hz，也就是100ms