1.纯估计方法
ICP(Iterative Closest point)迭代最近点
已知对应点的求解方法
去中心化
未知对应点的求解方法
EM（期望最大化）
VICP方法
思想： 位姿的线性差值
里程计辅助的方法
运动畸变去除-轮式里程计
更简单的方法：用分段线性函数进行近似
坐标系统-激光数据发布
运动畸变去除-融合方法
参考资料：
[1] VICP:Velocity updating Iterative Closest Point Algorithm. [2] LOAM:Lidar Odometry and Mapping in real-time
实现一个激光雷达运动畸变去除模块
- 位姿的插值可以借用ROS的TF库
可以同tf::transformListenser进行获取
