好吧，虽然转载了别人的博客，那个步骤确实是我想要的，还挺详细，但是考虑到别人可能会将其删除等原因，还是自己写篇日志，记录下。（PS：弄这个东西搞了快3个月的时间，真的是这样。写这篇算是对自己三个月经历的总结，说多了都是泪）
一、下载的东西有： 1、配置PCL1.8的属性列表、64位的all-in-one安装包、pdb数据下载链接 http://pan.baidu.com/s/1nvzByYl http://pan.baidu.com/s/1slpZPz3 http://pan.baidu.com/s/1c2jEIJY 2、qt5.7 visual studio add-in XX for Qt 需要说明的是，qt有对应的vs版本，此次实验成功使用的是不带opengl版本的Qt。其实一直也不是很清楚带opengl与不带opengl的区别。只是在编译QVTKWidgetPlugin.dll、QVTKWidgetPlugin.lib的时候用到的版本，是带opengl的Qt，不带opengl版本的则编译不成功，不知道什么原因。 下面为下载链接 https://www.qt.io/download-open-source/?hsCtaTracking=f977210e-de67-475f-a32b-65cec207fd03|d62710cd-e1db-46aa-8d4d-2f1c1ffdacea&__hstc=152220518.58551e4f205d62afadf1edeba7beff5c.1484725473664.1486738518263.1486782735641.4&__hssc=152220518.1.1486782735641#section-2 3、QVTKWidgetPlugin.dll、QVTKWidgetPlugin.lib下载 现在发现真的只要将该两个文件拷贝到QtQt5.7.15.7msvc2013_64pluginsdesigner下面即可在Qt界面下显示出qvtkwidget插件。不需要单独编译（PS：我的电脑是已经编译过了vtk） http://pan.baidu.com/s/1eSgmUp8 考虑到今后可能自己进行编译 QVTKWidgetPlugin.dll、QVTKWidgetPlugin.lib，下面附上编译的教程，过程还是挺详细的。 （使用的带opengl版本进行编译，不知道不带opengl的会不会成功，至少我是失败了n次） http://blog.csdn.net/luoru/article/details/49048353 4、pcl1.8配置vs2013的过程可以参考下面博主的博文，很简便 http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/pcl1-8-0，vs2013配置教程。/ 二、安装教程 此处省略，但是不是说此块不重要，参考第一块中给的链接，基本可以完成。途中遇到问题，慢慢摸索 三 、代码测试 在配置好环境后，进行点云显示 附上代码： 其中头文件的代码:pointcloud.h
#ifndef POINTCLOUD_H
#define POINTCLOUD_H
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_pointcloud.h"
#include<QFile>
#include<QFileDialog>
#include<QTextEdit>
#include<QString>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
class PointCloud : public QMainWindow
{
Q_OBJECT
public:
PointCloud(QWidget*parent = 0);
~PointCloud();
private:
Ui::PointCloudClassui;
//点云数据存储
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud;
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer;
//初始化vtk部件
voidinitialVTKWidget();
private slots:
voidvisualization();
};
#endif // POINTCLOUD_H
pointcloud.cpp代码：
#include "pointcloud.h"
#include<QMenu>
#include<QMenuBar>
#include<QAction>
#include<string>
#include <QTextCodec>
#include <vtkRenderWindow.h>
//将汉字不乱码进行显示
#pragmaexecution_character_set("utf-8")
PointCloud::PointCloud(QWidget *parent)
:QMainWindow(parent)
{
ui.setupUi(this);
//初始化
initialVTKWidget();
this->setWindowIcon(QIcon(":/new/prefix1/PointCloud"));
this->setStyleSheet("background:pink");//设置背景颜色
this->setWindowIcon(QIcon(":/new/prefix1/ico"));//设置软件图标
this->setWindowTitle("point_cloud 点云数据处理软件 版本1.0 ");//设置软件主题标题
this->resize(1500,800);
//菜单栏
QMenuBar*mBar = menuBar();
QMenuBar*mHelp = menuBar();
//添加菜单
QMenu*pFile = mBar->addMenu("文件(File)");
//添加分割线
pFile->addSeparator();
//添加菜单栏，添加事件 打开文件，并进行显示
QAction*pOpen = pFile->addAction("打开(Open)");
connect(pOpen,&QAction::triggered, this, &PointCloud::visualization);
}
void PointCloud::visualization()
{
//只能打开PCD文件
QStringfileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
tr("打开文件(OpenPointCloud)"), "../",
tr("文件(*.pcd)"));
if(fileName.isEmpty()==false)
{
std::stringfile_name = fileName.toStdString();
//sensor_msgs::PointCloud2cloud2;
pcl::PCLPointCloud2cloud2;
//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf>cloud2;
Eigen::Vector4forigin;
Eigen::Quaternionforientation;
intpcd_version;
intdata_type;
unsignedint data_idx;
intoffset = 0;
pcl::PCDReaderrd;
rd.readHeader(file_name,cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);
if(data_type == 0)
{
pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(),*cloud);
}
elseif (data_type == 2)
{
pcl::PCDReaderreader;
reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(),*cloud);
}
viewer->updatePointCloud(cloud,"cloud");
viewer->resetCamera();
ui.qvtkWidget->update();
}
}
void PointCloud::initialVTKWidget()
{
cloud.reset(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
viewer.reset(newpcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
viewer->addPointCloud(cloud,"cloud");
ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(),ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
ui.qvtkWidget->update();
}
PointCloud::~PointCloud()
{
} 运行效果图：
四、错误总结 目前常见错误如下： 1、让软件运行时是个特殊的图标
其中mark.ico在resource文件夹下，最后添加上显示图片代码即可 this->setWindowIcon(QIcon(":/new/prefix1/ico"));//设置软件图标 2、 汉字乱码情况 在qt中汉字乱码情况很普遍，但是搜索很多方法没什么效果，现给出一种简便方法，使汉字正常显示 #include <QTextCodec>
//将汉字不乱码进行显示
#pragmaexecution_character_set("utf-8") 3、在使用pcl1.8版本，出现no override foundfor"vtkrenderwindow" 可以在程序前加三行代码 #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2); VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
4、error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称
解决办法是将sensor_msgs换成pcl 5、error C2440: “static_cast”: 无法从“vtkObjectBase *const ”转换为“vtkRenderWindow *” 在*.cpp中添加#include<vtkRenderWindow> 最后附上一篇比较好的博文 http://blog.csdn.net/qq_15332903/article/details/53966872?locationNum=2&fps=1 最后感谢CSDN上诸多大牛及各个群里面的好友们，讲真的，虽然最后没有解决问题，但是提出的看法确实收获很多。
以上就是武汉大学刘同学的分享，有相关需求者可供参考学习。
这半个月，本人由于回家休息的原因，有很多同学在后台或者QQ提问题都没有回复，非常抱歉，如今我满血归来了，大家可以相互讨论了，同时之前有很多同学说会分享的，可以写成word形式发送给我，乐于分享
