基于鱼眼相机的标定和图像拼接
A. Geometric alignment stage 几何对齐阶段 首先进行离线相机标定，基于文献【9】中算法，使用鱼眼相机拍摄标定棋盘，然后计算相机的内外参数 ，基于得到的相机参数，对图像进行校正
接下来一步就是将标定后的图像进行坐标系变换，将其视角变换到鸟瞰图视角 bird’s eye view , 通过对两个图像重叠区域进行特征点配对计算 homography matrix H, 有了这个 homography matrix H 我们就可以进行图像视角变换 SURF 特征点提取及配对， opencv 中的 homography estimation algorithm with RANSAC
拼接图合成
将所有图像变换到同一视角，然后使用 基于SURF 特征点配对的图像拼接 合成最终的拼接图
