针孔相机模型与图像
SLAM的运动与观测模型
针孔相机模型
相似三角形原理
成像平面到像素坐标： 代入： 得到：
同一直线上的投影点仍是同一个
除内参外，相机坐标系与世界坐标系还差一个变换 先把P从世界坐标变到相机坐标系下 这里称为外参 右侧式子隐含了一次非齐次到齐次的变换
- 外参是SLAM估计的目标
投影顺序： 世界-相机-归一化平面-像素
畸变
主要畸变类型：径向畸变和切向畸变
1.png
小结
- 首先，世界坐标系下有一个固定的点P,世界坐标为
- 由于相机在运动，它的云顶由
或变换矩阵
描述。P的相机坐标为：
- 这是的
仍有
三个量，把他们投影到归一化平面Z=1上，得到P的归一化相机坐标：
- 最后，P的归一化坐标经过内参后，对应到它的像素坐标：
双目相机
RGB-D相机
相机成像后，生成了图像 图像在计算机中以矩阵形式存储（二维数组） 需要对感光度量化成数值，例如0~255之间的整数（彩色图像还有通道）
