C51 单片机开发认识舵机

2024-06-21 12:58:24 浏览数 (1)

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闲话:Guys,this isn't about what we'll do tomorrow!This is about what we did. 出自某个电视剧!

上篇文章整理了关于 PWM 的文章,本篇文章来介绍一下舵机。

0x01:什么是舵机

舵机是什么?直接看一下百度百科是怎样写的。

舵机分有电动舵机、液压舵机和电动液压舵机。电动舵机由电动机、传动部件和离合器组成,接受自动驾驶仪的指令信号而工作,当人工驾驶飞机时,离合器保持脱开而传动部件不发生作用。液压舵机由液压作动器和旁通活门组成,当人工驾驶飞机时,旁通活门打开,作动器活塞两边的液压互相连通而不妨碍人工操纵。此外,还有电动液压舵机,简称"电液舵机"。

这种解释太专业了,我们可能接触不到,也不好理解。因为这个概念过于抽象了,我们使用一个更为具象的舵机来说,比如 SG90 舵机。

SG90 舵机适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

这个解释是不是就很好理解了,需要角度不断变化并且可以保持的控制系统。

舵机的应用场景通常用在智能的垃圾桶(手过去会自动开盖)、智能小车、摄像头云台、机械臂等场景。

舵机可以旋转,通常有 0~90°、0~180° 和 0~360° 的。

0x02:SG90 舵机

我们来看下一款很便宜的舵机 —— SG90,这款舵机的价格在几块钱左右吧,如下图:

SG90 舵机上分别有三根线,黑线是 GND、红线是 VCC、黄线是 PWM。PWM 在上篇文章中已经介绍过了。

简单回顾一下,PWM 有软硬件两种方式,硬件 PWM 和软件的 PWM,它在一个周期内输出一个占空比的波形,来控制设备。

0x03:如何控制舵机

控制舵机就是通过黄颜色的线给舵机输入 PWM 信号。PWM 信号如下所示:

该舵机的 PWM 信号不是来自 C51 单片机手册,而是来自卖 SG90 舵机的店铺的商详页中。

在图中给出了舵机的输入信号脉冲宽度、给出了占空比、给出了对应的角度。比如 0.5ms 是转动 0 度,它的占空比是 2.5%。转动 180 度需要 2.5ms,它的占空比是 12.5%。

舵机的输入信号脉冲宽度周期为 20ms,那么配合定时器就可以来模拟 PWM 的波形了。

当然了,软件模拟稍有误差,不过不碍事!!!

下篇文章来整理关于舵机的编程!

我是一个程序员,了解 C、PHP、Java、ASM、Python,有 信安、CISP 证书,写小白也能看得懂的文章,感谢关注!!!

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