FAST 角点检测

2024-07-09 09:33:29 浏览数 (1)

FAST，全称Features From Accelerated Segment Test，是一种快速的角点检测算法，本文记录相关内容。

特征点提取

特征点提取到底是提取的是什么？

  • 首先，提取的是角点，边缘。提取角点可以进行跟踪，提取边就可以知道图像发生了怎样的旋转。反正都是提取的是那些周围发生颜色明显变化的那些地方
  • 其次，提取的是周围信息（学术上叫做：描述子）。我们只要提到特征点提取就一定要想到提取完后我们是需要匹配的。为了判断这个点有没有移动，我们需要比较前后两帧图片中相同特征点之间是否有位移。为了判断是否是相同特征点那就要进行比对（匹配）。

怎么比较两个特征点是否是同一个？

  • 这就需要比较这两个特征点周围信息是否一样。周围信息是一样那就认为是同一个特征点。

那么怎么比较周围信息？

  • 一般会把周围的像素通过一系列计算方式变成一个数字。然后比较这个数字是否相同来判断周围信息是否相同。

特征提取与匹配算法通用流程

  1. 找到那些周围有明显变化的像素点作为特征点。那些角点和边缘这些地方明显颜色变化的那些像素点被作为特征点。
  2. 提取这些特征点周围信息。一般是在当前这个点周围随机采样选几个像素点作为当前特征点的周围信息，或者画个圈圈进行采样。不同采样方法构成了不同算法。反正你想一个采样方法那你就创建了一种算法。
  3. 特征点匹配。比如我要跟踪某个物体，我肯定是要先从这个物体提取一些特征点。然后看下一帧相同特征点的位置在哪，计算机就知道这个物体位置在哪了。怎么匹配？前面提到了我们第2步有提取当前特征点周围信息，只要周围信息一样那就是相同特征点。

FAST

FAST (Features from Accelerated Segment Test)是一个特征点提取算法的缩写。

在此之前已经有多种图像特征点(角点、斑点、极值点)的检测算法，包括Harris、LoG、HoG以及SIFT、SURF等被提出，这些方法大多涉及图像局部邻域的梯度计算和统计，相比较而言，FAST(Features From Accelerated Segment Test)在进行角点检测时，计算速度更快，实时性更好。

FAST角点定义为：若某像素点与周围邻域足够多的像素点处于不同区域，则该像素可能为角点。考虑灰度图像，即若某像素点的灰度值比周围邻域足够多的像素点的灰度值大或小，则该点可能为角点。

这是一个点提取算法。它原理非常简单，遍历所有的像素点，判断当前像素点是不是特征点的唯一标准就是在以当前像素点为圆心以3像素为半径画个圆（圆上有16个点），统计这16个点的像素值与圆心像素值相差比较大的点的个数。超过9个差异度很大的点那就认为圆心那个像素点是一个特征点。

算法步骤