VoxelGrid滤波器是用体素化网格方法实现下采样的一种常用滤波方法，这里重点学习。
下采样是在保持点云形状的同时减少点云中点的数量；VoxelGrid是通过创建三维体素栅格，用每个体素中所有点的重心来近似表示体素中的其他点，来实现下采样。（与体素中心不同，VoxelGrid是用的体素重心，比体素中心法速度慢但准确率高）
VoxelGrid滤波器相关函数：
代码语言：javascript复制class pcl::VoxelGrid< PointT >
VoxelGrid assembles a local 3D grid over a given PointCloud, and downsamples filters the data. More...
class pcl::VoxelGrid< pcl::PCLPointCloud2 >
VoxelGrid assembles a local 3D grid over a given PointCloud, and downsamples filters the data. More...
class pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >
VoxelGrid to estimate occluded space in the scene. More...示例
通过这条代码创建体素网格：
代码语言：javascript复制sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);完整代码：
代码语言：javascript复制#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());
//点云对象的读取
pcl::PCDReader reader;
reader.read("data/table_scene_lms400.pcd", *cloud); //读取点云到cloud中
std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height
<< " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud) << ").";
/******************************************************************************
创建一个voxel体素大小为1cm的pcl::VoxelGrid滤波器，
**********************************************************************************/
pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; //创建滤波对象
sor.setInputCloud(cloud); //设置需要过滤的点云给滤波对象
sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); //设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体
sor.filter(*cloud_filtered); //执行滤波处理，存储输出
std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height
<< " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) << ").";
pcl::PCDWriter writer;
writer.write("data/table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered,
Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), false);
return (0);
}运行结果如下：
在这里插入图片描述以上。
