终于学到可视化了。这里先学一下CloudViewer，是一个简单的点云可视化工具，不可用于多线程。
CloudViewer通过showCloud方法接收一个点云指针，并且在这个成员函数执行过后，可视化的方框就应该已经出现了。
CloudCiewer类：
代码语言：javascript复制class pcl::visualization::CloudViewer下面是加载房间点云数据的实例：
代码语言：javascript复制// pcl-181 点云可视化
#include <iostream> //标准输入输出头文件申明
#include <pcl/io/io.h> //I/O相关头文件申明
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD文件读取
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //类cloud_viewer头文件申明
#include <vtkAutoInit.h> //出错解决：加入vtk，用opengl渲染
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
/**********************************************************************************
函数是作为回调函数，在主函数中只注册一次 ，函数实现对可视化对象背景颜色的设置，添加一个圆球几何体
*********************************************************************************/
int user_data;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); //设置背景颜色
pcl::PointXYZ o; //存储球的圆心位置
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0); //添加圆球几何对象（黑色圆球）
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
/***********************************************************************************
作为回调函数，在主函数中注册后每帧显示都执行一次，函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串
*************************************************************************************/
void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count ;
viewer.removeShape("text", 0);
viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0); // 添加文字
//FIXME: possible race condition here:
user_data ;
}
/**************************************************************
首先加载点云文件到点云对象，并初始化可视化对象viewer，注册上面的回
调函数，执行循环直到收到关闭viewer的消息退出程序
*************************************************************/
int main()
{
// 创建点云渲染对象，导入待渲染文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //声明cloud
pcl::io::loadPCDFile("data/room_scan1.pcd", *cloud); //加载点云文件
//创建点云渲染句柄
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象
//showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
viewer.showCloud(cloud);
//下面的内容是一个模板，支持用户进行更复杂的操作。
//该注册函数在可视化的时候只执行一次
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); //只运行一次的业务逻辑可以放在viewerOneOff函数里，比如设置背景、画个三维球等等。
//该注册函数在渲染输出时每次都调用
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); //需要每轮渲染的业务逻辑可以放在viewerPsycho
//现在的业务逻辑仅仅是完成用户数据的单调增加，此处还可以完成更多丰富的操作。
while (!viewer.wasStopped())
{
//此处可以添加其他处理
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data ;
}
return 0;
}运行结果如下：
模板如下：
代码语言：javascript复制// #include "stdafx.h"
// #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
// #include<pcl/point_cloud.h>
// #include<pcl/io/pcd_io.h>
// int main()
// {
// pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //实例化对象
// pcl::io::loadPCDFile("table_scene_lms400.pcd", *cloud); //加载pcd
// pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); //创建viewer
// viewer.showCloud(cloud); //显示cloud
// while (!viewer.wasStopped())
// {
// }
// return 0;
// }以上。
