AGV平面坐标系变换公式及实例

1、AGV坐标系简介

如上图，小车前后对角是有激光雷达的，其坐标系称为激光坐标系，采用极坐标系体现。中间为车体坐标系，激光坐标系相对于车体坐标系关系不变；左下角是地图坐标系，小车扫图后，建立的坐标系即为地图坐标系，小车在运动过程中，车体坐标系相对于地图坐标系是变化的。

2、坐标系旋转与点旋转的变换公式

坐标系旋转：

直角坐标系 XOY逆时针旋转 θ角后变成 X′OY′，原坐标系内点的坐标变化为：

如果是顺时针旋转，则将