【2022】Ubuntu18.04安装Gazebo9并与ROS连接（包括各种报错及解决方案）

2024-07-30 08:16:45 浏览数 (2)

一、安装Gazebo

注意：Ubuntu18.04需要下载Gazebo9这个版本，Gazebo的版本不要弄错

如果已经下载了其他版本的Gazebo，请先执行如下命令进行卸载

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sudo apt-get remove gazebo-*

STEP1 设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件

终端输入：

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sudo sh -c 'echo "deb

显示：

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http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

STEP2 添加密钥

从指定 URL 下载一个 GPG 密钥文件 (gazebo.key)，并将其内容通过管道 (|) 传递给 apt-key 命令，并通过 sudo 在具有超级用户权限的环境下执行 apt-key add。这将把密钥添加到 apt 软件包管理器的可信密钥库中，以便安装和验证通过该密钥签名的软件包。

终端输入：

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wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

显示：

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--2022-10-16 20:28:26--  https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key
Resolving packages.osrfoundation.org (packages.osrfoundation.org)... 52.52.171.73
Connecting to packages.osrfoundation.org (packages.osrfoundation.org)|52.52.171.73|:443... connected.
HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
Length: 1772 (1.7K) [application/octet-stream]
Saving to: ‘STDOUT’

-                   100%[===================>]   1.73K  --.-KB/s    in 0s      

2022-10-16 20:28:27 (82.2 MB/s) - written to stdout [1772/1772]

OK

STEP3 安装Gazebo

终端依次输入：

1. 更新软件源，然后再执行安装Gazebo的命令
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sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
2. 下载并安装Gazebo 9版本的软件包
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sudo apt-get install gazebo9
  • Gazebo是一款3D机器人模拟器,可以用于测试和展示机器人模型。
  • 安装Gazebo需要先安装依赖的一些基础软件,apt命令会自动进行安装。
  • 安装完成后,可以在终端使用gazebo命令启动Gazebo模拟器。

Gazebo 9是一个较为稳定的旧版,如果是新项目,推荐安装较新的Gazebo版本,例如:

  • Gazebo 11:
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sudo apt-get install gazebo11
  • 最新版本Gazebo就是当前的版本就是当前版本Gazebo 12:
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sudo apt-get install gazebo

（如果之前已经安装过Gazebo的版本,安装新版本也不会覆盖之前的版本）

3. 安装 Gazebo 9 的开发库。
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sudo apt-get install libgazebo9-dev

开发库是用于编译和开发 Gazebo 插件、扩展和自定义功能的工具。下面这个命令将会从 Ubuntu 的软件仓库下载并安装 Gazebo 9 的开发库及其相关的依赖项。安装完成后，就可以开始使用 Gazebo 9 的开发库来开发自己的项目。

二、 Gazebo与ROS连接

STEP4 安装ROS Melodic与Gazebo相关的软件包

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sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control

主要有:

  • ros-melodic-gazebo-ros-pkgs : Gazebo模拟器相关的ROS包
  • ros-melodic-gazebo-msgs : Gazebo消息类型定义
  • ros-melodic-gazebo-plugins : Gazebo插件
  • ros-melodic-gazebo-ros-control : ROS控制器与Gazebo的接口 这些软件包可以让ROS节点与Gazebo环境交互,比如:
  • 订阅Gazebo中的对象信息
  • 控制Gazebo中的物体
  • 与Gazebo物理引擎通信

安装完成后,就可以在ROS节点中使用gazebo_ros包, 与Gazebo世界互动了。

STEP5 验证是否连接成功

1. 启动 ROS (Robot Operating System) 的核心节点
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 roscore

roscore 提供了 ROS 系统所需的基础服务，包括参数服务器、消息传输和节点通信等。在终端中执行 roscore 命令后，ROS 将会启动一个名为 roscore 的进程。这个进程将会监听 ROS 系统中的各个节点，并为它们提供各种服务。启动 roscore 后，可以开始运行其他 ROS 节点和相关程序，它们将会与 roscore 进行通信并利用其提供的服务。

2. 启动 Gazebo 仿真环境
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rosrun gazebo_ros gazebo

该命令会运行 Gazebo ROS 包中的 gazebo 节点，它会加载 Gazebo 仿真器并提供 ROS 接口。一旦命令成功执行，Gazebo 仿真环境将会启动，并可以使用 ROS 消息传递来控制仿真场景、机器人模型或其他物理实体。

三、报错及解决方案

STEP6 如果在上一步骤发现Gazebo打开后长时间停留在启动界面，且显示黑屏（没有网格），关掉Gazebo，并依次执行以下语句

在 ~/.gazebo/ 目录下创建一个 models 目录，下载模型文件列表并解压缩这些文件。

  • 切换到 ~/.gazebo/ 目录
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cd ~/.gazebo/
  • 创建一个名为 models 的目录。如果该目录已存在，则不会产生任何错误，因为使用了 -p 选项
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mkdir -p models
  • 切换到 ~/.gazebo/models/ 目录
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cd ~/.gazebo/models/
  • 使用 wget 命令下载 gazebo_models.txt 文件到当前目录。
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wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
  • 使用 wget 命令读取 gazebo_models.txt 文件中列出的模型文件 URL，并将这些文件下载到当前目录。
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wget -i gazebo_models.txt
  • 列出当前目录下以 model.tar.g 开头的文件，并使用 xargs 命令逐个执行 tar xzvf 命令将这些文件解压缩
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 ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

报错1

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[ INFO] [1665923863.099798768]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin.
[ INFO] [1665923863.111388523]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting...
[ INFO] [1665923866.814475043]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now available.
[ INFO] [1665923866.982214681]: Physics dynamic reconfigure ready.
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name 'api.ignitionfuel.org'
VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
^[aAborted (core dumped)
改错
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 sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

报错2

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[ INFO] [1665929397.262289602]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin.
[ INFO] [1665929397.264244460]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting...
[ INFO] [1665929399.188514866]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now available.
[ INFO] [1665929399.243283924, 0.004000000]: Physics dynamic reconfigure ready.
VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
Aborted (core dumped)
改错

终端下设置环境变量为0

临时：

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export SVGA_VGPU10=0

永久：

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echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

STEP7 重新验证是否连接成功

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roscore
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 rosrun gazebo_ros gazebo

连接成功：

连接 终端 ros 解决方案 开发

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