本文介绍的是台达E3系列伺服通过方向 脉冲的形式，通过最简单的构成去实现位置模式的控制。本文资料来源，《台达E3使用说明书》，关注公众号发送台达E3可以获取说明书，其他系列接线和参数设置请参考相应的使用手册。
伺服接线
NPN,使用外部电源的方向 脉冲接法
PNP,使用外部电源的方向 脉冲接法
IO接线 1，由于不使用急停EMGS，正限位CWL，负限位CCWL，使能信号SON，所以CN1本次只需要进行脉冲和方向的接线，脉冲和方向请根据上面的接线图进行连接。
由于E3驱动器的IO端子是DB44端子，请根据需求准备DB44插头自己焊接，或者购买市售的IO延长线及接线端子
驱动器侧IO连接器示意
引脚排序
参数设置
P2.008=10，恢复出厂设置，再重新上电
参数 | 设定值 | 设定说明 |
|---|---|---|
P2.010 | 001 | DI1设置成上电使能 |
P2.015 | 122 | 正限位常开 |
P2.016 | 123 | 负限位常开 |
P2.017 | 121 | 急停常开 |
P1.000 | 002 | 方向 脉冲 |
参数设置解析：
输入功能选择：所代表的功能请参考《台达E3使用手册》表 8.2
输入接点：
属性为 a 或 b 接点
0：设定输入接点为常闭 b 接点
1：设定输入接点为常开 a 接点
由于使能需要设置成上电使能，不通过接线实现，接线端子是DI1，信号默认是常开，通过查询表 8.2得知功能码是01，所以P2.001设置成001。
本案例不使用急停信号，正限位，负限位信号，如果使用，请勿修改P2.015,16,17参数。
设置完成。
