安川Σ7系列伺服作为当前安川主推的产品之一，以其卓越的性能和先进的技术备受瞩目。该系列伺服系统具备高速、精密的特点，其速度频率响应高达3.1kHz，保证了出色的动态性能。同时，它配置了高分辨率的24bit编码器，每圈能够提供约1677万脉冲的精准定位，极大地提升了系统的控制精度。
安川Σ7系列伺服还引入了新开发的“免调整功能”。这一创新技术使得伺服系统在面对高达30倍的负载时，仍能保持稳定运行，并且不会产生震动，展现出了极高的适应性和可靠性。
接下来，我们将详细介绍安川Σ7系列伺服在脉冲控制方面的应用。在本案例中，我们将采用方向 脉冲的形式进行控制，如果需要使用其他接法，请务必参考产品说明书进行操作。
1、硬件接线
单相220V的接法
三相220V的接法（如现场无三相220V电源，请勿直接接入电源）
IO侧接法（位置控制时）
需要接的引脚：
PULS （7号引脚）：脉冲
PULS-（8号引脚）：脉冲-
SIGN （11号引脚）：方向
SIGN-（12号引脚）：方向-
24VIN （47号引脚）：DI输入电源
/S-ON（40号引脚）：使能
P-OT（42号引脚）：正限位
N-OT（43号引脚）：负限位
2、参数设置
基本操作方法：
设置初始参数：
pn000.0 =0旋转方向（默认不需要修改）
Pn000.1=1 控制方式=脉冲控制
Pn 200.0=0 脉冲形态=脉冲 符号
Pn50A.3=8 屏蔽正限位信号（不接限位时设置）
Pn50B.0=8 屏蔽正限位信号（不接限位时设置）
Pn50A.1=7 使能始终有效（需要上电使能时设置）
Pn20E:电子齿轮比(分子)
Pn210:电子齿轮比(分母)
设置相应参数后，可以用PLC驱动伺服进行旋转。
也可以使用SigmaWin 对伺服进行测试运行，调整增益等。具体步骤，请参考下方使用手册。
安川E7脉冲型手册.pdf
