背景
在上一篇《在云服务器上部署傅利叶机器人仿真环境》博客中，我详述了如何在腾讯云云服务器CVM中部署傅利叶机器人GR-1仿真环境。本文则回归传统方式，详述在Ubuntu 22.04上部署傅利叶机器人GR-1仿真环境。
本文提供两种部署环境：
- 在本地Macbook Pro中，通过UTM搭建虚拟的Ubuntu 22.04环境；
- 使用云服务商提供的云桌面搭建虚拟的Ubuntu 22.04环境。
另外，在安装的方式上，也不再使用前述文档中的v1.1，而是通过github中master分支直接来安装。参考文档为：https://github.com/FFTAI/rocs_server/blob/main/readme_zh_cn.md
对于环境购买和环境安装不表。
快速装机
在非root账户下，
代码语言：shell复制cd ~
sudo apt update
sudo apt upgrade
wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/FFTAI/rocs_server/main/install.sh | bash这个过程时间比较长，请耐心等待。
在仿真环境运行 (Webots)
I. 下载Webots
执行脚本快速安装
代码语言：shell复制cd ~
wget https://github.com/cyberbotics/webots/releases/download/R2023b/webots_2023b_amd64.deb
sudo dpkg -i webots_2023b_amd64.debII. 启动SDK控制程序
代码语言：shell复制cd ~/.rocs_server # 文档中错误的写成了cd ~/.rocs_server/sbin
bash start_up_rocs_svr.sh
这里有对于云桌面个大坑，对话式LLM完全无法帮助我，就是直接按照上述命令执行，会得到：
代码语言：txt复制~/.rocs_server# ./rocs_svr
./rocs_svr: error while loading shared libraries: libz.so.1: failed to map segment from shared object需要安装如下方式解决：
代码语言：txt复制mkdir /usr/local/tmpdir
sudo chmod 777 /usr/local/tmpdir
export TMP=/usr/local/tmpdir原因详见：https://admin-ahead.com/portal/knowledgebase/4/error-while-loading-shared-libraries-libzso1-failed-to-map-segment-from-shared-object-Operation-not-permitted.html
III. 加载Webots模型
- 打开Webots
点击左下角的9宫格按钮，点击Webots这个瓢虫
